キャミはトヨタ初のコンパクトSUVとして、99年5月にデビューした。元々はダイハツ・テリオスのOEM供給を受けたもので、98年に登場した新規格軽自動車のプラットホームをベースとしている。全長4メートル以下というコンパクトなボディが特徴で、4ドア＋横開きテールゲートによる5ドアを実現している。インテリアでは全車のフロントドアにUVカットガラスを採用し、さらにグレードによってはリヤドア、バックドアウィンドウにUVカット付きプライバシーガラスを標準装備した。また、ステアリングホイール、シフトレバーノブには抗菌加工が施されている。リヤシートは左右分割可倒式リクライニング機構を備え、多彩なシートアレンジも可能としている。エンジンはコンパクトな1.3リッターとし、これにフルタイム4WDとの組み合わせ。安全装備は衝突安全ボディの採用やABS、デュアルSRSエアバッグの全車標準装備など、十分なものだ。2000年5月のマイナーチェンジで内外装デザインを変更し、1.3リッターエンジンはVVT-i化され、ターボ付きも搭載されるようになった。あわせてトランスミッションも電子制御式4ATへと進化し、これまでの4WDに加えて2WD(FR)も選択可能となった。