4代目ソアラは2001年4月の発売。従来の大きなクーペというスタイリングから、電動開閉式のメタルトップをもつコンバーチブルボディへと生まれ変わった。やや小さくなったボディは2＋2のクーペスタイルで、開閉それぞれ約25秒の動作でオープンとクローズのスタイルを楽しむことができる。また、メタルトップ収納時にはトランクリッド前方が解放し、ラゲッジルームへ荷物を出し入れする際には後方が開くトランクリッド両開き構造を採用した。インテリアではインパネ、コンソールボックス、ドアトリム、シートなどにウッドパネルや本革表皮を採り入れ、高級感あるものとしている。エンジンや燃料タンクなどを車両の中心に寄せることで理想的な重量配分を追求し、快適な走りや走行安定性を実現。エンジンはセルシオと同じ4.3リッターV8。これに5速ATとの組み合わせだ。走行状態に合わせて音量を自動補正するスーパライブサウンドシステムをはじめ、イモビライザーシステムを標準装備。安全面では車両安定性制御システムのVSC、ABS、ブレーキアシストのほか、撥水フロントガラスなどをもつ。このほか、タイヤ内のウォールをゴムで補強することにより、パンク時でも一時的に走行が可能なランフラットタイヤをオプション設定した。2004年5月の改良では、フロントシートにリクライニング角度とスライド幅を連動で制御するシステムを新たに採用し、室内の居住性、快適性が高められている。 

4代目となるソアラは2001年4月の発売。従来の大きなクーペというスタイリングから、電動開閉式のメタルトップをもつコンバーチブルボディへと生まれ変わった。やや小さくなったボディは2＋2のクーペスタイルで、開閉それぞれ約25秒の動作でオープンとクローズのスタイルを楽しむことができる。また、メタルトップ収納時にはトランクリッド前方が解放し、ラゲッジルームへ荷物を出し入れする際には後方が開くトランクリッド両開き構造を採用した。インテリアではインパネ、コンソールボックス、ドアトリム、シートなどにウッドパネルや本革表皮を採用し、高級感あるものとしている。エンジンや燃料タンクなどを車両の中心に寄せることで理想的な重量配分を追求し、快適な走りや走行安定性を実現している。エンジンはセルシオと同じ4.3リッターV8のBEAMSで、これに5速ATの5 Super ECTとの組み合わせだ。このほかの装備としては走行状態に合わせて音量を自動補正するスーパライブサウンドシステムをはじめタイヤ空気圧警報システム、イモビライザーシステムを標準装備。安全面では車両安定性制御システムのVSC、衝突安全ボディGOA、ABS、ブレーキアシストのほかディスチャージヘッドランプ、撥水フロントガラスなどを持つ。このほか、タイヤ内のウォールをゴムで補強することにより、パンク時でも一時的に走行が可能なランフラットタイヤをオプション設定した。 

初代ソアラのデビューは81年のこと。これまでの国産車にはなかった高級感あ
ふれるパーソナルクーペとして、ソアラは確実に独自の世界を築いた。86年にデ
ビューした２代目ソアラは、この初代ソアラのデザインコンセプトを巧みに継承
したモデルで、ソアラ人気をさらに高めることに大いに貢献した。そして91年に
発表された現行型の3代目ソアラは、それまでのデザインを大きく方向転換した
曲面基調の大胆なデザインでこちらも大きな話題を呼ぶ。すでにその発売から8年
もの時間が経過しているものの、一向に古さが感じられないのはさすがだ。
最新のマイナーチェンジは96年8月のこと。4000ccのV型8気筒
車は廃止され、現在の搭載エンジンは3000ccのNAと2500ccのツイン
ターボとなっている。
 

1994年（平成6年）1月にマイナーチェンジを行う。このモデルは中期型と呼ばれる。フロントバンパーとテールライト・16インチアルミホイールのデザインを変更。 グレード名称を4.0GTリミテッドを4.0GT-L、2.5GTツインターボを2.5GT-Tへ変更。コイルサス仕様の4.0GTを廃止。4.0GTに換えて2JZ-GE搭載の3.0GTが登場した。トルセンLSDを全車にオプション設定した。
 

1980年（昭和55年）、「大阪国際モーターショー」で「EX-8」の名称で参考出品され1981年（昭和56年）2月に「ソアラ」が発売される。 

エンジンはGT系に5M-GEU、VX、VR、VII、VIには1G-EUが搭載。ツインカムエンジンの5M-GEUは、SOHCの5M-EUのブロックにアルミ製ツインカムヘッドを乗せたもので、馬力で+25psの170ps、トルクで+0.5Kg/mの24.0Kg/mを出力（全てJISグロス値）。カム駆動をタイミングチェーンからタイミングベルトに変え、カムとバルブの隙間を常に油圧によってゼロに保つラッシュアジャスターが採用（1G-EUと同等のもの）。
2種のエンジンに組み合わされるトランスミッションは5速マニュアルと4速オートマチックで、特に1G-EUと組み合わされたA42DL型オートマチックトランスミッションはオーバードライブの4速時にロックアップクラッチを作動させる2ウェイオーバードライブ機構を採用。
VII以上はトヨタ初となる回転数感応型パワーアシスト付ラックアンドピニオンステアリングが採用。
サスペンションは全グレード4輪独立懸架（前マクファーソンストラット、後セミトレーリングアーム）で、ブレーキは4輪ディスクタイプが採用。GTグレードとVRには国産車初となる4輪ベンチレーテッドディスクが採用され、ばね定数を高めたサスペンションとタイヤは195・70HR14サイズのミシュランXVSとの組合せとなる。
1981年（昭和56年）7月にはM-TEU型直6SOHC・2000ccターボ (145ps 21.5kg/m)を搭載する2000VR・2000VIIターボが追加。
1982年（昭和57年）の部分改良でエンジンをコンピューターで統合制御するTCCS及び5M-GEU搭載車のATに変速を電子制御にて行うECTが同時に採用。最廉価モデルである2000VIが廃止になり、全グレードがデジタルメーターとなった。専用本皮バケットシート、テクニクス製オーディオ、専用2トーン色を特別に奢られた最上級グレードの2800GTリミテッドが追加。また、ホンダ・アコードに採用され定評だったクルーズ・コントロールも装備されている。これはON・OFF、セット、リジュ－ムといったベーシックな設置であった。またオーディオのイルミネーションにもON・OFFスイッチがあった。AMラジオの周波数は上限1602付近であり、高速道路の一般的な情報提供の1620には対応されていない。
1983年（昭和58年）にマイナーチェンジを行い、新たに1G-GEU搭載の2.0GTが追加されM-TEU搭載車は2.0ターボに統合された。2800GTエクストラは廃止された。内外装に大幅な変更が行われ、外装では前後バンパー、モール、グリル、テールランプのデザインが変更されて全長が20mm延長され前輪揚力係数の低減を実現している。内装では2800GTリミテッドのみ採用だったバケットタイプのシートを2.0GT及び2.0ターボに拡大採用。内装飾の変更、新デザインのデジタルメーター。左右ドアにポケットの追加。ステアリングホーンパッドの意匠変更等である。
ショックアブソーバーの減衰力をマイコンで自動制御（スイッチにより任意に切り替えも可能）するTEMSが2.8GT、2.8GTリミテッドに採用された。タイヤは60扁平タイヤが認可されたため205/60R15サイズが2.0ターボ及び2.0GT、2.8GT系に採用されホイールも新デザインの15インチにサイズアップされた（VII、VR、VXは前年と変更無し）GTリミテッドのみピレリP6が装着された。
エンジンは1G-GEU型直6DOHC・2000cc(160ps 18.5 

第2回'81-'82日本カー・オブ・ザ・イヤーを受賞