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イイね!
2011年08月07日

昨日はラジまにで試作機の議論をしてました。

昨日はラジまにで開発中の試作機の議論とテストをしてました。


まずは、VDFをベースで遊んでるFRマシン。


こいつはフロントモーターでリヤを駆動させる一応ちゃんとしたFRマシンです。

ただ、路面がカラコンのため、トラクションの確保が大変です。
タイヤをいろいろチョイスしてチェックしてます。
部屋のパンチカーペットならトラクションしっかり確保できてたんですが、
やはりカラコンは大変です。

動画とかでみかけたラジコンのFRドリはほとんどカーペット路面
な理由がよくわかりました。

とりあえず重要なのは、フロントタイヤに駆動力がないので、
いかにフロントを転がしていけるかなんですね。
抵抗になりそうなものは極力排除しないと。
キャスター、アッカーマン比もかなり重要です。
ひっかけるようなセッティングだとカウンターを当てたらとたんに失速。
コーナリング中にスロットルを握りすぎてもリヤタイヤが前に押す力を失って失速。
前後のグリップを変える必要もありですね。
重量バランスも重要。
そして・・・すべる路面で意外に重要かもしれないと現在思ってるのは
車重です。軽すぎると急にズバッとグリップが抜けるんですね。
カーペットなら路面がひっかかってくれてコントロールが楽だったのですが・・・。

そして、意外にモーターは21.5Tのブラシレスでも十分なこと。
逆に7.5Tとかのモーターだとまったく握れず使い物にならない・・・。
これは完全に路面のμが低いからなんでしょうね・・・。

しかし意外にも楽しいです。まだコースを走らせられるレベルではありませんが、
広いところを転がすにはかなりリアルな挙動をみせますね。
フロントタイヤが速度とちゃんと同期してるのもいいなぁと。
進行方向にちゃんとフロントタイヤも向いてるし。

そして、次は・・・OTA-31系のフロントモーター計画。

これが難航しています。
ユニット自体はできたとおもっていましたが、
OTA-31系はワンウェイやボールデフ、スプールが
バルクヘッドの真ん中にプーリーが配置されているため、
いままでの3ベルト(31系だと4ベルトになっちゃいます)の
フロントモーターユニットがつかえません。
シャーシ削ればつかえますが、それは面白くないですし。

で、結局3ベルトで行うことで上手くいきました。
ただ、31系はセンタープーリーが18T、デフプーリーが39Tですが、
これをあきらめ、フロントだけ15T-39Tの構成にしました。
3ベルトゆえの弊害ですね。まぁケツカキにする前提なので、
これを考慮してケツカキ比を計算すれば
問題ないのでこれでいくことに店長と話して決めました。

まぁそれによってベルトが減るのと、
加工の簡略化ができたのでコストダウンにもなりますし。


そして、残念なことがあります。

今回のコンバユニットにはTA05のバルクヘッドを流用するのですが、
31の純正ワイパーでステアリング制御をさせる場合は、
バルクヘッドの一部とワイパーの一部を加工する必要があります。
まぁカッターナイフとヤスリがあれば出来る作業ですし、
OTA-Rでも同様の加工やってましたし。
だから樹脂バルクヘッド推奨ですね。

アルミのバルクヘッドを使いたい場合は、
同時設計中のオプションつけないといけないかなと・・・。

そして、そのオプションで設計している、アッカーマン最適化計画。
これはOTA-Rのステアリングリンケージ周りを流用する方法なのですが、
OTA-Rと31系はセンタープーリーの位置がかなり違うため、
ラジまにで販売しているOTA-R用ワイパーはそのままではベルトが干渉することが判明。
これも店長と議論してOTA-R31用ワイパーを別途製作することにしました。
どうせならと構造を簡略化しコストを抑え、ついでに調整範囲を拡大します。


・・・そしてもう一つ重要なことがあります。

中華製のカーボンコンバユニットはねじ穴の位置が1ミリくらいずれているものが存在します。
そのため、フロントモーターユニット取り付けの際に穴の修正などの必要がでるカーボンシャーシがありますね。

・・・うちのがそれでした・・・。

中華な方はちゃんと寸法も測れないのかといいたいです・・・。
ブログ一覧 | 日記
Posted at 2011/08/07 14:06:49

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この記事へのコメント

2011/08/08 06:40:31
はい!質問ですが、モーターは縦置き、横置き?
やっぱり方向が違うと挙動も変わるんでしょうか?

( ´ ▽ ` )ノ
コメントへの返答
2011/08/08 20:04:17
モーターは横置きですね。
シャフトドライブのマシンは縦置きですが、
ベルトドライブは横置きです。
縦置きのモーターだと構造上モーターが回転すると反トルクが発生するため、左と右とで挙動が違います。

でも横置きだと反トルクは前後方向に作用するので挙動の違いがでません。逆に加重移動のきっかけなどにもつかわれてます。

また、シャフトドライブのマシンは駆動がダイレクトのためパキパキとした挙動に、
ベルトドライブはそのベルトのテンションによってマイルドな挙動になりやすいですね。

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