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イイね!
2008年08月25日

ISC制御

ISC制御










■ISC制御
某ターボな方のところで話題にあがってたのでネタに♪
m100系motecのISC制御
大体画像のような設定項目がワラワラと並んでおります。

・Setup

各種基本設定。制御は目標回転数(Aim RPM)に対するPID制御で、各ゲインが設定できます。
応答の遅い系にD成分なんてあんまり意味ないので実質PIです。

その他はアイドル制御実施条件で、
スロットル開度(Activate TP)・エンジン回転数(Activate RPM)・車速(Activate GroundSpeed)の3つがANDで成立したときに発動します。
ジェットストリームアタック。ここでGroundSpeedを使いたかったので、車速ネタがでてきたんですね。。
5速で惰性走行して1000回転くらいまで引きずる燃費走行すると、制御条件が成立してDUTYをマイナス方向に掘っていって、クラッチ切った瞬間にストールしそうになるんです。

あとは制御時の回転数に対する不感帯(Drad-band),エンジン回転数なまし(RPM Filter),エアコン負荷に対する増量(AirConIncrease),パワステ負荷に対する増量(PowerSteeringIncrease)が設定できる感じです。
結構、かゆいところに手が届きます♪
でも、それなりに考えてやらないと盛大にハンチングして、ボロいチューニングカーっぽさを演出できます。たとえノーマルエンジンでも。

・AimRPM
アイドル目標エンジン回転数
 2次元のマップ、緑号は水温で目標回転きめてます。
・AimRPMComp
アイドル目標エンジン回転数補正 エアコン負荷で補正掛けてます。
 2次元のマップ。最終目標 = AimRPM * AimRPMComp
・MinOutput
 ISCV駆動DUTY下限値
・MaxOutput
ISCV駆動DUTY上限値
・MinIntegrationLimit
積分項下限値
・MaxIntegrationLimit
 積分項上限値
・InitialPosition
 ベースDUTY。3-Dマップ。緑号は始動後時間-水温で設定
・NormalPosition
 アイドル制御非実施時DUTY。
 2-Dマップ。ダッシュポットっぽく使いたいけど美味くつかえてない。
・IgnitionComp
 最終DUTYによる点火時期補正
・FuelComp
 最終DUTYによる燃料補正。

M4やHaltechあたりは、↑を簡易的にした感じですが、基本は一緒です。
V-Proはもっとショボい感じです。でも、割り切りがうまくてアレはアレで有りなんだとおもいます

パワーを出すのはわりかし簡単ですけど、フツーっぽく走らせるのは結構難しいです。

ISCの制御の概要等は、90年代の車の新型車解説書を見ると結構詳しく載ってるので勉強になりますです。


#相当マニアックになってきたな。。
#まぁでもあんまり転がってない話なのでそれなりに面白いかな。。
ブログ一覧 | motec日記 | 日記
Posted at 2008/08/25 21:27:52

イイね!0件



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この記事へのコメント

2008/08/25 21:30:07
先生!!








全くもって解りませぬ!!
しかも眠気すら感じてしまいましたゼ♪
コメントへの返答
2008/08/25 21:32:43
先生!!







それが正常です!!
ムホムホ言って読むと変態の仲間入りです♪
2008/08/25 21:39:20
よかった、オレも変態じゃないんだwww
コメントへの返答
2008/08/25 21:44:39
むほっ
いい食いつき♪(違

んー、、変態だとおもうけどなぁ。。w
2008/08/25 21:41:11
なるほど!と、分かったフリ(笑)
コメントへの返答
2008/08/25 21:44:55
ガッテンガッテン!!

と解ったフリで(笑
2008/08/25 21:52:25
詳しい解説ありがとうございます。非常に参考になります。
ワラワラをムホムホねw

これで何十年後かわからないけど
もしモーテックさんデビューするときが来ても、
ちゃけさんのおかげで予習を済ませれそうですwww

>・InitialPosition
> ベースDUTY。3-Dマップ。緑号は始動後時間-水温で設定

おおー このあたりはもしかして、
ポストスタートのアイドル制御関与も可能なんすね。

私の車はポストに非常に弱いですので、
アイドリングストップなんて取っても出来ない非エコな車なんですw


>パワーを出すのはわりかし簡単ですけど、
>フツーっぽく走らせるのは結構難しいです。

非常に同感です。
こないだ師匠に乗ってもらいましたが、
他の人に乗ってもらうことが
非常に参考になってる今日この頃です。

コメントへの返答
2008/08/26 22:40:32
ワラワラでムホムホです(笑

>これで何十年後かわからないけど
その時は意外とすぐ来るかもしれませんよ♪

>おおー このあたりはもしかして、
>ポストスタートのアイドル制御関与
>も可能なんすね。
まさしくポストスタートに使ってます。最初ぶぁん!って吹け上がってから落ちてきます。

>フツーに走らせること
街乗りのチョイ踏みの所とか、細か~いところが効くんすよね。。心が折れない為にも大事かと思ってます。
負の連鎖が始まると一気にテンション落ちますから(笑

2008/08/25 22:24:40
>相当マニアックになってきたな

今更ナニを言ってるだ?(笑)

アイドル発動に速度情報を絡めれるのはイイ!!

しかし、PIDパラメータは自動チューニングして欲しい気がするね。この値を決めるのは結構エイヤーだったりしない?

リアデフォッガーみたいな上記以外の電気負荷に対してもなんらかの補正を入れれるのかな?

コメントへの返答
2008/08/26 22:44:27
もへ~
こんなマニアックなネタにいっぱいレスついてびっくりです(笑

PID>
結構エイヤーですが、制御する系が変な特性じゃなければそこそこ決まりません?
モータ制御とかシビアな制御じゃなければ手動で十分かなーっておもいます。
(産業用のPIDコントローラは自動チューニングやってくれるのが結構あるみたいですね)

電気負荷>
入力の使いようで、パワステ入力に電気負荷をORで入れるとかやればOKっす。ロドスタぐらいだとパワステ補正かけなくても全然OKなので、代替すれば問題なしです。
2008/08/25 23:08:47
よく分からんけど…

走ってる途中にクラッチ切って(Nに入れて)
車を転がすとどうなるんでしょうか?
Normal Romだとアイドリングですよね?!

変なこと言って申し訳ないです/
コメントへの返答
2008/08/26 22:46:29
ぜんぜんおk

走ってる途中にクラッチ切って、車転がすと、
ISCがイニシャル位置でとまったまま
(イニシャル位置=大体アイドル維持出来る程度の空気量を設定しとく)
になるんで、ほぼアイドルですよん。

いやいや、あんまり気にしてなかったので言われてハッとしたよ~
2008/08/25 23:26:54
VER3.4だと項目が細かいですね。PIDって感触つかむのにすごく苦労します。
微分と積分の意味がわからないので、しかしD成分は増やしてうまくいったことがないです。ISCVとラムダコントロールは結構セッティングに苦労しますね。
(制御)と言う意味を思い知らされます。
グランドスピードはトラクションコントロールのところでパラメータセットするとデジタルインプットとリンクしましたね。

本文はISCVのの動作条件に車速を入れたということですか?エンストも困りますが、逆に回転上げられて車が前に進むのも怖いです。ISCVではならないでしょうけど、、、電スロいじり始めると結構怖いです。
私変態?、、、、、、
コメントへの返答
2008/08/26 22:49:11
PID、調べるとわかりやすく解説されてるところが沢山ありますので是非♪
Dは結構難しいですね。。あんまり応答が遅い対象に使うのは難しいっす。
電スロのようなモータ制御には必須ですが。。

本文は動作条件に車速を入れたということでOKです。
車速条件いれることによって、アイドルフィードバック制御の範囲が狭まるので、どちらかと言うと安全方向です。

ド変態だとおもいます(笑
2008/08/25 23:56:23
薄い味噌汁を作ってしまい、味噌を足したら濃くなり過ぎて、水を足したらダシが利かなくなったwww

苦労してスープがイイ塩梅になってきたら、鍋は溢れんばかりになみなみで具が足りない有様www

これも上手な制御が要りますネ^^;
少なく素早い制御で目標到達するのが"○"

なんのこっちゃ???
コメントへの返答
2008/08/26 22:49:51
!!
そんな感じそんな感じ!!

いや、けど適合ってそんな微妙なさじ加減が大事だと思いますよ!
2008/08/26 00:40:58
↑これって、結婚当初の某嫁が作った味噌汁のことを思い浮かべてそう(爆
( ̄□ ̄;)ハッ!!! まさかアタチの事じゃないよね?
コメントへの返答
2008/08/26 22:50:30
きっと ちがうと おもいたい。。(笑
でも、みそ汁は美味しいほうがいいなぁ、、、
2008/08/26 09:12:56
さすが100系は細かいですねぇ。
M4では逆に制御しきれなくて大変でしたけど。
て言うか早くエンジン作らないと(^^;
コメントへの返答
2008/08/26 22:51:49
いろんな所でかゆ~い所に手が届きます♪
マップの軸値パラメータがすべて自由に設定できるのがステキすぎです。
M4のアイドル制御はかなーりシンプルですもんね(汗

うっ、お、おなじくエンジン作らないと。。
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