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今日はアイサイトのお勉強です。

皆さんはご存知かもしれませんがレヴォーグが初スバル車のボク自身、日頃何気にアイサイトEyeSightのお世話になっているもののその進化の歴史をあまり知りませんので調べて年表風な形で整理してみました。

以下HPを参考にさせていただきました。
wiki EyeSightをベースに足りないところを他HPの情報で補完しました。
wiki スバル・レガシィ
Response【スバルの先進安全技術】レガシィと共に歩んできたステレオカメラ技術
Response  アイサイトだけじゃない、スバルの「総合安全」とは
webCG 第111回：新型EyeSight(ver.2)を搭載したレガシィにプチ試乗！


1999 9月24日 ADA第1世代

ADA（Active Driving Assist）搭載の3代目レガシィを発売。
ルームミラー位置に設置された2台のCCDカメラは、前走車との車間距離や車線を認識。前走車に近づきすぎた時や車線を逸脱しそうになった時には警告音でドライバーに知らせるほか、クルーズコントロール時の車間距離制御を行う。また、合わせて車速やナビシステムの地図データ、VDCから得られる走行情報などからも状況を判断し、コーナーへの進入速度が速すぎる場合や濡れた路面など滑りやすい場合には音声で案内し、4速から3速へ自動シフトダウンする機能も備えていた。ただしこの第1世代と次の第2世代では、油圧ブレーキによる減速制御はまだ備えていない。

2001 5月 ADA第2世代

「VDCプレビュー制御」を追加してレガシィに搭載
従来の機能はそのままに、第2世代では各種情報から車両が障害物回避動作に入ると判断した場合、VDCの制御特性を安定性向上モードに変更する「VDCプレビュー制御」が採用された。またクルーズコントロール時の車間距離は3段階に、車間距離および車線逸脱の警報音量は2段階に変更可能となるなど、細かな改良が施されている。"

2003 9月 ADA第3世代


ミリ波レーダーと併用、ブレーキ制御も導入。ADA以外のオプションも含み、セット価格70万円
第3世代だけに見られる特徴は、従来のステレオカメラに加えて、ミリ波レーダーをフロントバンパー内に搭載し、障害物の検知性能を強化したこと。この世代からブレーキによる車間距離制御も加わり、機能は大幅に強化されているが、ステレオカメラにこだわってきたADAの歴史の中では過渡期にあったシステムとも言える。
またこの第3世代では、従来の機能に加えて、先行車との車間距離を表示し、アラーム音で知らせる「追従モニター」、信号待ちの際に前車が発進したことを教える「前車発進モニター」、路面状況に応じて変化するタイヤのグリップ力を表示する「グリップモニター」、いねむり等による車両のふらつきを検知し、ドライバーに注意を促す「ふらつき警報」が追加された。"

2004
日立製作所・日立オートモティブシステムズと開発提携。
富士重が有するステレオカメラの技術と、日立の単眼式カメラの技術やソフトウェア開発のノウハウを結集する形で進められた。画像処理システムについては両社で共同の特許を取得している。

2006
レガシィの特別仕様車に全車速追従（ほぼ0 - 100km/h）や車間距離警報を行う「SIレーダークルーズコントロール」が並行して採用されている。これは高コストのミリ波レーダーではなく、性能と価格のコストパフォーマンスに優れるレーザーレーダーによる運転支援を目的としたものだ。

2008 5月18日 ADA第4世代⇒EyeSight 

EyeSight搭載の5代目レガシィ（アウトバック2.5XT）を発売。センサーをステレオカメラのみに変更、部品点数を減らすことで、価格を約20万円

2010 5月 EyeSight(ver.2) 

EyeSight(ver.2)搭載のレガシィを発売。約10万円。
(ver.1)との基本的な機能に違いは無く、異なる点はプリクラッシュブレーキにおける「ぶつかる前に止まる」ことを国交省に働きかけ認めさせたことで、「衝突軽減」から「衝突回避」に性能向上を実現した。後述にある通り、完全な衝突回避を保証するものではない。
プリクラッシュブレーキ
車、歩行者等への衝突の可能性が高いとシステムが判断した場合、警告音と警告表示によって運転者の注意を喚起。回避操作が行われない場合、対象との相対速度が30 km/h 以内であれば自動ブレーキを働かせて被害の回避、軽減を行うほか、それ以上の速度であっても被害の軽減を行う。また、運転者がブレーキを操作した際は倍力装置で急ブレーキをアシストする。被害軽減の制御は0-100 km/h までの速度に対応している。
全車速追従機能付きクルーズコントロール
前方を走行中の車両を検知し、車間距離を保つようクルーズコントロールシステムを制御する。0-100 km/h までの速度に対応しており、車間距離を3段階で設定可能。実際の設定範囲はタイヤの磨耗や車速パルスの誤差を考慮し、40-114km/hとなっており、実際の上限はGPS測定で105km/h前後に相当する。また使用中にドライバーの操作で加速し140km/h以上になった場合は、クルーズコントロールは自動解除される。
高速道路や自動車専用道路での使用が前提の機能。
AT誤発進抑制制御
発進時のシフトの入れ間違い、ペダルの踏み間違いによる事故の防止、軽減を行う。運転者への警告と、エンジン出力抑制の機能を有する。
警報&お知らせ機能
50km/h以上での車のふらつき、40km/h以上での車線の逸脱に対して警告音と警告表示を発する。また先行車発進後、3m以上離れても自車が発進しない場合に通知を行う。
衝突事故発生時の記録保持
(ver.1)より備わっている機能として、広告やセールスでは謳われていないが衝突回避動作を以ってしても事故が回避できず、エアバッグの作動などある一定の条件を満たすと、衝突前後のステレオカメラによる映像およびECUから取得可能な車両情報（ステアリング切り角、エンジン回転数、アクセル開度、ブレーキ、シフト状態）などのデータが記録されることが取扱説明書に記されている。ただし市販のドライブレコーダーと異なり、一般ユーザーによってデータを取得したり閲覧することはできない（もっとも、EyeSight搭載車に対応するドライブレコーダーがスバル用品から発売されている）。"

2013 
米国道路安全保険協会の性能評価で最高の"SUPERIOR"に認定。
10月2日 次世代「アイサイト(EyeSight)」を発表

2014 6月20日 EyeSight(ver.3)

最初のEyeSight(ver.3)搭載のレヴォーグを発売。改良点は以下6点。
・ユニットの小型・薄型化。
・カメラをCCD(モノクロ)からCMOS(カラー)で視認性能向上。
・視野角・視程を従来比40%向上。
・カラーカメラ化で先行車ブレーキランプ認識機能追加。それに伴うCPU高速化・車両制御精緻化。
・衝突回避の最大対応速度が50km/hに向上。
・電動パワーステアリングを協調させたアクティブレーンキープ機能と車線逸脱抑制機能追加。

特色
ミリ波レーダは歩行者や自転車などの検知を不得意とするが、ステレオカメラはこれらも認識可能。
ミリ波レーダを利用したシステムの場合、上記欠点を補うため、単眼式カメラやその他センサと組み合わされることが多く、結果としてコストの上昇を招いているが、EyeSightの場合、カメラのみで高精度、高機能を実現したことによって価格を比較的低く抑えることに成功している。
車内に装置を設置しているため、車外にセンサが露出しているシステムに比して、泥はねなど不意の汚損に対して若干のアドバンテージを持つ。また、車種によってはEyeSight用のウォッシャーノズルを装備している。
機能の限界
EyeSightはステレオカメラの映像を用いるシステムであることから、人間の視覚と同じく天候や周辺の明るさの影響を受ける。夜間や濃霧、豪雨、西日に正対したときなどの動作が100%保証されているわけではない。障害物がフェンスであった場合や、無地の壁、縦縞模様の壁であった場合などに、カメラが認識できなくなる可能性が高まるともされている。また、雪で路面が覆われた場合等に車線が認識不可能になる点は、他社のカメラを利用した車線認識システムと同様である。
また、ステレオカメラの映像を用いるシステムであることから、「タイヤサイズ、サスペンション、フロントガラス等の交換および変更」「フロントガラスに撥水コーティングをする」「室内のフロントガラス周辺にてアクセサリー等の追加変更を行う」など、最低地上高やフロントガラスの映り込みが変わるような変更改造等を行った場合、システム動作に最悪な影響を与える恐れがある。そのため、搭載車両を純正状態から変更する場合は、事前に販売店に相談し注意事項を確認すべきである。

10月23日
国土交通省及びNASVAがEyeSight(ver.3)装備のレヴォーグに対し、JNCAP予防安全評価における評価点が満点の40点及び「先進安全車プラス(ASV+)」に選定。

2017年2月
すべてのEyeSight搭載車はATまたはCVTとの組み合わせに限られている。衝突被害軽減ブレーキをMT車に搭載する例はホンダ・フィットやマツダ車の大半、あるいはトヨタ・カローラなどで見られる。クルーズコントロールの機能面で速度やエンジン回転数を適切に制御する必要から、MT車販売比率が比較的高いと言われる[独自研究?]スバルにおいて、MT車へのEyeSight搭載は行なわれていない。
EyeSightもまた、他社の衝突被害軽減ブレーキと同じく、あくまでも運転者が主体であって装置はその能力を補う、というものである。ゆえに路面や周囲の環境、事故の形態によっては、100%被害を防げるものではないことに注意が必要である。適切な運用には、メーカーの告知している装置の特性を十分に理解する必要がある。当然、事故を起こした時の責任はすべて運転者が負うものであり、システムとその製造メーカーに責任はないので意識して運転しなければならない。


他安全装備（アイサイト非連動）
レヴォーグのB型以降で以下OP設定
●アドバンスドセーフティパッケージ
　・左ミラーへのカメラ
　・自動防眩ルームミラー
　・バックカメラ
　・SRVD装備
●ディスプレイコーナーセンサー2~6


足りない点もあるかと思いますが今回はこれくらいの情報量にしておきます(;^ω^)
国交省に止まることを認めさせたこと、過渡期には2眼カメラだけではないシステムがあったこと、日立と一緒にやりだしたこと等の開発の歴史があって今のVer3に至ったことが判りました。もう18年目なんですね( ﾟДﾟ)

スバルさん独自路線を貫いて良いものを開発してくれてありがとう(^O^)／


今日のスバル君
再登場写真ですが結構好きなのです(#^^#)
ノートの壁紙にしてます。