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とりあえず、200キロ走行して問題なし。


誤認識は起動時に一回。再起動で、後は大丈夫。


この部分だけ修正か〜


それと・・・


高速標識400Rが560と表示してたので、ジャイロゲインの調整が必要。

ラリーこんぴゅーたの・・・・



萌え～な！！




起動音声です！！



ナチュラルな感じに合成してみました！！



いかがですか（笑）

とりあえず、２個のジャイロで基準電圧を予想したデータです。
計測条件は温度外乱を加えて（冷やして）室温に放置(３分程度）



予想基準電圧を多項式で近似したデータ（黒のライン）を見ると、綺麗にカーブを描いてます。
この方法でも、温度ドリフトを推定できるかな！！


でも１分のデータ蓄積後でないと、多項式の波形が乱れるってのも・・・・・
１００サンプル程度では波形が～ギザギザ（汗;








※ハンダコテをジャイロに近づけてもあまりドリフトしないので？？？
３端子電源レギュレータにハンダこてを近づけたら！！ドリフト開始（笑）
なんと、電源側の温度影響が大きいのです！！
対策はナショセミの基準電源IC取替えかな～
１５００円もするし～このままでもいいような？？

計測結果と地図は概ね合っているみたいです。


誤動作もないみたいです。


コーナーのＲが若干足りないのは、積分計算の設定で調整する必要があるみたいですね～


ラリコンに使用するには十分な性能かもしれません。



現在、左右方向であるヨー方向検出に２個のジャイロを使用しているので、３次元にするのはさらにジャイロが２個必要になる～（泣）



合計４個もジャイロが必要！！




誤動作ですが・・・・・・１日の中で、ＰＣを長時間放置して、ＰＣ起動始めの時だけは電圧波形が乱れます。



それも！！


WIIのモーションプラスのジャイロだけ？？


この部分は、今日新たにWIIモーションプラス買ってきたので、分解して取替え実験してみます。

みんカラお友達のアドバイス、情報を元に、ちょっと、実験！！

高速道路の８００Ｒ以上の緩やかなカーブを誤認識する現象を解決するために、応急暫定の対策としてジャイロ２個をそれぞれ裏表に取り付けてみました。

コーナー旋回時のジャイロ電圧波形が＋方向とー方向にそれぞれ逆に出力されます。


こうすることによって温度ドリフトの影響が出ても、それぞれのジャイロの電圧は同じ方向にドリフトしていることから、微妙な旋回も判断出来るって言う原理です。
※ジャイロの特性が違うため温度ドリフトで多少の差分は出てきますが、緩やかですので・・・


特に、旋回時は大きな差分となることから、ドリフトか、旋回か区別しやすくなると思われます。


理論上は今まで検値出来なかった、旋回0.001mVのジャイロ電圧も温度ドリフトと識別できるはず？？


さ～明日は高速で実験です。