ABS ESP警告灯が点灯しました。

昨夕帰宅途中の高速道路のトンネル内を走行中のことでした。
急に排気音が大きくなったと思ってメーターを見るとDレンジ６速から５速に変速されてました。
パドルで６速にしてもしばらくするとDレンジ５速に戻り、そのうち２つの警告灯が点灯しました。点灯後は元のようにDレンジで６速走行となりましたが、点灯したままです。
高速を降りてからDラーに直行しました。
診断機にかけるとフォルトが、いくつか出たようです。

後日診断目的に入院予定となりました・・・。
延長保証が切れた６年目（8.1万km)です、どうなることやら・・・。