駆動部メカ系、概ね完成

発注中の電気系が届くのを待つ間に、SA-GIRLの駆動部のメカ系の製作をやっていました。

これまでに用意していた部材を接着して、ベース側(動かない側)のフレームを作るところからです。

まず、使っているアルミ角パイプの表面はすごく滑らかなので、接着剤がよく噛むようにペーパーで荒らして、


エポキシ接着剤を付けて、クランプで固定して一晩放置。
(※ここまでは昨日の作業と言うことです)


で、こうなりました。


リニアアクチュエーターと細角パイプ(タイヤを上下させる)との接続のために、フレームの横に大きめの穴を開けています。この穴からM3のネジを入れて、六角レンチで締められるようにしました。




リニアアクチュエーターの上側は、やっぱり横に貫通する方式に戻してやり直しました。前回、せっかく上から留める工作をやったのですが、この方が構造がシンプルでトラブルが起きなさそうなので。ケーブルのクリアランスに余裕を持たせる加工をしたりしています。


これでリニアアクチュエーターの固定回りはOKですね。続きは午後にやることにして、買い物に行ったりランチに行ったり。


今日のランチは、同じ市内ですがうちからはちょっと遠いこちらの「お好み焼 ARIGATO 清原店」さんに行ってきました。


頼んだのは、お好み焼きの基本の豚玉(右)と府中焼き(左)です。


自明かも知れませんが、府中焼きの府中は、東京の府中ではなく広島の府中ですよ。この両方を嫁さんとシェアしていただきました。

ただし、豚玉の方は4分割に切られていたので何の問題もなく分けられるわけですが、府中焼きの方は9分割だったんですよね。


すると、最後こうなるわけです。


殴り合いの喧嘩の末(嘘)、最後の一片は私がいただきました。


さて、午後の製作は、マイクロスイッチ回りの加工からです。

タイヤを上下させる細角パイプの上の方に、先日作ったマイクロスイッチを押す部材を取り付けるため、まずは穴を2つ開け、


ネジを切りました。


マイクロスイッチを取り付ける板も、作り直しています。当初は2つのマイクロスイッチの間でフレームにネジ止めしようと思っていたのですが、それでは、上の部材がそのネジに当たってしまうため、マイクロスイッチの外側でフレームに固定するように変えました。


フレーム側に穴を開けて、ブラインドナットをハンドナッターで取り付けて、


仮にマイクロスイッチを取り付けたうえでフレームに固定してみるとこういう感じになります。


マイクロスイッチを固定しているネジのクリアランスはこうで、


マイクロスイッチ取り付け板を作り直すついでに、90°曲げの反対側はヘミング折りにすることに変更しています。


次に、細角パイプにモーターを取り付けるLアングルをリベット留めして、


ギヤボックス付きモーターを取り付けました。




これをフレームに組み込んで、マイクロスイッチ回りの部品も全部組んでみました。



これで、駆動輪とそれを上下する駆動部のメカ系はだいたいOKですね。マイクロスイッチの取り付け位置を上下調整できるようにした方がいいかも知れません。

双方向モータードライバーを接続してのテストをやろうと思ったところで今日は時間切れ‥‥‥続きはまた後日ですね。