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AHSについてですが、かなり高度なヘッドランプ制御をしているようでなかなか有効に機能します。
機能させるには、ハンドル右側のAHSスイッチをONにしておく必要があります。

実際にどの様になるのか。
対向車や前走車の迷惑にならいようにヘッドライトの配光を制御します。
通常のハイビームから対向車や全走者部分のみをロービームに切り替えるように説明がありますが、実際にはもっと細かな動きをしているように感じます。
オートマチックハイビーム（AHB）なども体感したことがありますが、AHBはローとハイを自動的に切り替えるだけですから、そのサイドの照らせ方が大きく異なり、AHSは一見ハイビームのままになっているように感じることでしょう。

まず、暗い場所でエンジンを起動すると自動的に前照灯がロービームで点灯しますが、現在の位置から下を向くように動き、その後、ハイビームがゆっくりちらつくように明るくなりハイビーム分が消灯し、その後に最初のロービーム位置に戻ります。（意外と大きく動きます）
これは、動作初期時の自己診断を行っているようです。
ハイビームは、片側４灯ある一番内側のLEDですが、細かな幅で点灯・消灯が切替わる仕組みを持っています。これによって、自由に照らす方向を選択できるようになっています。上記のちらつくようにというのはこの部分点灯をチェックしているのではないでしょうか。

実際の走行時は、他車や障害物がない場合は、外側３灯でかなり広角に全体の下部とハイビームで前面を照らします。
たぶんですが、レーダークルーズコントロールのレーダーで付近両サイドの障害物を認識して、それに向かってハイビームを照らす表現のほうが適しているように感じます。
走行中に反射式のパネルなどが歩道にあると、ある程度の距離になったときに点灯している事がわかります。
前面行き止まりの先に家などがある場合は、ある程度の距離（１００ｍ以内ほど）入ったときに上部まで照らすことがあります。
前走車がある場合のカーブなどでも、直進時はロービームなっている状態が、例えば左カーブであるならカーブの警告表示が右側から順に前走車にかからない程度まで明るく照らしていくことがわかります。
左右にある建物や木々なども追っかけて照らします。ただ、左から出てこようとしてる車の前照灯がわかりにくい場合は、その車に対しても照らしてしまいます。
自転車などの場合は、赤色の反射板や点滅するヘッドライトがある場合は、ハイビームになっていないようです。
このあたりの制御は、実に素晴らしいですね。

明るさに関しては、やはり片側１灯ですべてを実現するクラウンスポーツよりは、明るく広範囲に照らすようです。エステートも片側１灯なので同じでしょうね。
新型のアルファード系のAHSなどと比べても明るいように感じます。

この機能は、かなり暗くなった状態で時速１５キロ以上で機能し、１２キロ以下になったときにロービームのみになります。夕方や街路灯が明るい街なかでは機能していません。
あと、多少は左右にも動くようですし、ハンドルを切った方向にも照射するようです。

これからの季節、雪が降るとハイビームは余計に視界を遮る事があるので、AHSスイッチをOFFにする必要も出てくるでしょう。

AHSの補助光が点灯するのは、調光によって徐々に明るくなっているようですが、減光時は一瞬に変化します。
欠点として、調光されているとしても反射板等が強烈に反射するときは、正面よりそのサイド側に気が行ってしまい注意する必要があります。

クラウン乗り換えてから、自分でできる設定がかなり多くなったので色々と試しながら乗ってますが、PDAの機能は頼りすぎると怖いですね。

PDAの一つの機能の紹介ですが、

機能：減速アシスト

状況１：先行車を検出したとき、または隣接車の割り込みを検出したとき
作動内容１：車間距離が近づきすぎないようにブレーキ操作の一部を支援します
動作対象１：先行車、自動二輪車

状況２：自車前方にカーブを検出したとき
作動内容２：前方のカーブに対して自車の速度が速いと判定した場合、ブレーキ操作の一部を支援します
動作対象２：なし

この機能ですが、かなり使えます。これで、ほとんどの減速が必要なときに、ブレーキを踏む必要がなくなっています。
メーカーによってはワンペタルドライブとかありますが、この機能とは性格が違います。完全にアクセルオフするまでブレーキが効くことはないです。（例外あり：PDAの別機能「障害物先読みアシスト」が動作したときは勝手にブレーキが効きます）
また、パドルシフトなどで減速していた前車もありましたが、このような操作なしに自然な減速が可能です。助手席に乗った人は、アシストを説明しないと自動車が勝手に減速していることがわからないレベルかと思えます。

コメント：
この機能は非常に楽できるものですが、気をつけいいないと前車に突っ込みます。

ケース１：基本前車の減速に合わせて減速するので、この現象はレーダークルーズと同じ動作をします。
ただし、レーダークルーズ時は完全停止までするのに対して、PDAのときは時速１５km/h以下程度でブレーキが解除されます。完全停止するには、ブレーキを踏まないといけない。時より、この差を勘違いする。インパネ上、レーダークルーズ表示をしない設定ではわからない。（表示ありでもレーン認識の色が緑か白の違い）

ケース２：先行車に対しては自車が時速２０km/h以上で減速動作に入りますが、停止車両に対しては時速６０km/h以下でないと動作しない仕様。
よって、７０km/h巡航時に信号停止の前車あった場合、減速しない。
自車速度が６０キロを超えるか超えないかで動作が異なる。

この２つのケースを認識していないと突っ込みます。最終的には、緊急ブレーキで急ブレーキが効くとは思いますが。

この２つの中途半端性が、自動運転技術の過渡期とはいえ、大きな問題ですね。
※１５キロ以下で解除する件は、一般道での停止位置を車が判断できないからでしょうね。停止線や消防署前等の停車禁止領域や色々なケースがあるので。

これ以外に、

機能：障害物先読みアシスト
状況１：道路を横断中の作動対象を検知したとき
動作内容：衝突の可能性を軽減するため、ブレーキ操作の一部を支援します
動作対象：歩行者、自転車運転者

状況２：道路脇の作動対象を検知したとき
動作内容：作動対象に近づきすぎないよう、周囲の状況に応じてハンドル操作やブレーキ操作の一部を支援します
　　　　　ハンドル操作の支援は自車線から逸脱しない範囲で行います
動作対象：歩行者、自転車運転者、駐車車両

状況１の場合、必要以上に減速します。横断者に対してまだまだ距離があるのでこれは、自分でも減速しすぎで後続車に迷惑と思ってしまう。

状況２では、自転車が走っている場合など、後続車がイラッとするかもしれないですが、必要な範囲かもしれません。
最近、無茶で危ない自転車が増えているため仕方ないかもしれないですが。

PDA入れてしまうと、エンジン切っても次回自動で動作するので、全自動アシストが動作します。
カーブ手前では、その時の速度によって２から５km/h程度一気に減速します。

急激な減速はあおり運転の原因にもなる事があるかと思うので、新型のトヨタ車のなかでもPDAをオンにしているかもしれないことをわかってほしいですね。
「この車は、勝手にブレーキを踏むことがあります♡」ステッカーとか貼る必要があるかもｗ

この状態で、とてもPDAを知らない他人に貸すことはできないですね。

アイサイトXなどは、高速の料金ゲートなどで勝手に減速して通過後元の速度に戻るとか、自動制御中は外部からわかるようにしてほしいですね。

わかりました。
ステアリングの重さの原因。
ステアリングに影響する要因が複数あるクラウンですが、
明確に変化する現象が見つかりました。

簡単には、ドライブモードで変わります。
この現象は、明確にわかります。
ノーマルでは軽く、スポーツモードでは重くなる。（カスタムを除く）

言いたいのは、これじゃない

実は、PDA（プロアクティブドライビングアシスト）の中の
SA（ステアリングアシスト）設定！！

説明には、
状況：車線を認識しているとき
動作内容：運転操作を先読みして、ハンドル操作を支援します。
作動対象：なし
車線に対する操舵支援：約10～140km/h

これ、どう思います？
ハンドル支援するなら、カーブで曲がる方向に軽くなると思わない？
購入時にこんな説明をナビ画面で読んだような？

現実は、直線で直進を維持！　ハンドル回転に負荷が出る。
カーブでも軽くならず、SAオフのときより重いまま！！

SAをオフにしたら、ハンドルが軽くなりました
完全にはめられたね。
この機能は、もっと見直してほしいよね。
求めるものが違っている気がする。これ完全に使えねぇ

余談：
この機能は、ネットで後付できる１１０００円のメーカーオプション
その他にも信号手前で方向指示器を操作すると、信号までの距離に合わせて減速していくとか数種類の機能がアップするのですが、
高いか安いのかはわからないけど、いつかは購入してしまうだろうと、それなら最初から使ったほうが得だろうと、購入したものでした。
車から営業されるって、新時代！
このあたりの使い勝手の感想もまた報告します。

現在の走行距離は７０００キロを超えていますが、自動運転関連の設定がなかなかしっくりこず３０００キロ以上は必要でした。
現在でも気にいらない部分はあるのですが、
一番の不満点は、ハンドルの重さ。なぜこんなに重いのでしょう。
片手運転では、親指が腱鞘炎になりそうな感じも。
両手でしっかり持つのが普通ではありますが、こんなに重くなくてもと思ってしまう。
通常、スポーツモードにするものですから、更に中立に戻る強さが半端ない。
７０キロ走行でのカーブを維持するのが、２本指ではできない。
ノーマルモードでは多少軽いがゲーム機のステアリングのような感じで普通のパワステじゃなくタイヤの大きさの影響でもないでしょう。
仕方なくレーダークルーズ状態に入れ、自動操舵で軽減してます。
ただ、このハンドル支援もイマイチか。確かに一般道で使うものじゃないと言われそうですが、ハンドルが重いのが改善できないというのが致命的なので仕方なく、毎日１時間ｘ２のドライブに使ってます。
次回、ブレーキ支援についても書いてみます。

最新は、カスタムで組み合わせ設定ができるようになってるんですよね。

不満点を除けば、満足度が高い。
弱点を補った４月の構成変更が羨ましい。
電子化された部分の設定が分かりづらい。