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イイね!
2015年09月18日

青いランプの精

青いランプの精 青いランプの精 ジニー はご存知ですか? 😀

前々から検証しようと思い素材は用意したけど、
私自身はもう関心が薄れてまとめが面倒臭くて
放置してました。

最近になってi-DM探求に熱意を持って動画を
見て戴いたり希少な動画を公開してくださる
方がいらして重い腰を上げてやってみました。

G変動の実測に対してi-DMランプはどのように
点灯するか、青ランプ点灯の条件は? i-DMに
取り組んでいた頃に知りたかった核心です。


どうしてもi-DM高スコアが出せない苦手なコース(奥多摩道志みち)があり、G変動とランプ点灯パターンの関係が掴めれば、壁を突破するヒントになるかも? そう思ってGメーターアプリのG-Bowlを始めました。

ところが、当時の運転でG変動を実測すると思っていたのと大分違う。「こんな状態で青点灯さえすれば良いと思ってたのか〜 ( ̄◇ ̄;)」と現実を知って方針転換することに。青点灯を追求する前にやるべきことからやろう、そうして今に至ります。

そんなこんなで当初知りたかった「G変動とランプ点灯パターンの関係」を見る素材が手元にありながら詳しく検証せず、素材を拾い集めて動画(i-DM青点灯を検証1検証2)にまとめただけでした。

今回は以前整理した「G-Bowlグラフ と i-DM判定 の関係」に沿って、G変動とi-DM判定結果を関連付けて検証します。測定結果(ログと映像)は事実ですが、その解釈は人によって異なる余地はあると思います。


その前にi-DM判定タイミングのおさらい。クルマに乗せたバネ質量モデル(Fig.5)を想定します。入力としてクルマの加速度と、出力としてモデルの物体(質量)の運動(Fig.6)を捉えます。入力加速度と静的に釣り合う位置と、遅れて動く物体の位置を比較して、両者が重なるタイミングが判定ポイントです。(Fig.7) これをX/Y方向それぞれについて判定します。

図(Fig.5〜7)はマツダ技報から引用。


静的釣り合い位置と動的位置の関係(Fig.7)を乱暴に例えると、路面の凸凹が入力(加速度変化)だとすると、サスペンション(バネとダンパー)を介した車体の上下動(物体の位置)のような関係です。加速度変化に対して物体の運動は遅れと行き過ぎ(オーバーシュート)が生じる。判定ポイントはオーバーシュートが生じる瞬間で、入力加速度とオーバーシュートの大小により判定されます。判定対象は直前の判定ポイントから現在の判定ポイントに至るまでの動きです。

このように判定タイミングは飛び石的に間隔が開き、次の判定ポイントまでランプ点灯が継続します。感覚的に分かりやすいのは発進加速シーン。青点灯開始したら、緩やかに長く加速を続けることで、次の判定ポイント(オーバーシュートの発生)を遅らせると長く青点灯が継続します。加速青点灯のコツを知る人はよくご存知でしょう。


検証結果はG-Bowlグラフとi-DM映像から加速度変化と判定ポイントの関係を見ます。物体の位置は脳内妄想して描いてません。(^^; 白点灯はハンドル操作(X方向加速度)かペダル操作(Y方向加速度)かランプで区別できますが、青/緑点灯はX/Y方向のどちらかランプは区別しません。前後のグラフから私が判断してX/Y方向を区別しました。


i-DM青点灯検証1 の事例



グラフ中に記した◇/⬜︎ が X/Y方向それぞれの判定ポイント。
グラフ下の青/緑/白線がランプ点灯パターン。頭の◆/⬛︎ でX/Y方向を区別。
 
事例#:動画再生時間(ログ再生時間)

道志みち #2:02:44〜03:00(19:34〜19:50)
合成Gは0.2Gに揃うが、青点灯は最後の加速シーンのみ。自己判断と乖離するi-DM判定。

道志みち #4:03:17〜03:33(11:47〜12:03)
合成Gは0.2Gに揃うが、青点灯は後半の加速シーンから。自己判断と乖離するi-DM判定。

この2つの事例は、一見望ましいGコントロールをしても、青点灯するとは限らないという実例。#4は目まぐるしく判定が変化します。i-DM判定はG変動の滑らかさが効きます。


i-DM青点灯検証2 の事例

以下の事例は青点灯が10秒以上継続するシーンです。検証1の事例とは逆に、必ずしも望ましいGコントロールでなくても、結果として青判定が長く安定した事例です。
さてG変動の滑らかさはどんな具合?



事例#:動画再生時間(ログ再生時間)

#01:00:55〜01:10(04:11〜04:26)
コーナー進入の減速G立ち上がり直後に青点灯、次のコーナー進入まで継続。Gの大きさから減速G(Y方向の⬜︎)で青点灯開始と判断。青点灯が継続する間、横Gの立ち上がりと維持でX方向の青判定と、加速Gの立ち上がりでY方向の青判定が重なっていると思いますが、見え方は瞬きもせず一様に青点灯が継続します。

#03:01:23〜01:37(01:43〜01:57)
白点灯で始まり、減速G立ち上がりピークを過ぎて青点灯開始。ここで重要なのは青点灯開始はその時点までの直前の動きを判定していること。直前の白点灯開始ポイントを特定してませんが、減速Gか横Gの切り返しのどちらか。最後は次のコーナー進入の減速G立ち上がりピークで白点灯。青点灯が継続する間、横Gの立ち上がりと継続でX方向の青判定が重なったかも。少なくともこの間に横Gが青判定以外の判定ポイントは無かった様子。



#07:02:22〜02:36(09:47〜10:01)
左コーナー旋回中のどこかで青点灯開始。ハンドルがランプを隠して判定ポイントが分からない。(^^; 左コーナーに続く右コーナーとその次の左コーナー途中まで青点灯が継続。つまり見掛けは3コーナーにまたいで青点灯が継続。でも、判定ポイントはその直前までの動きを判定するので、最後の白判定は3つ目左コーナーへの減速Gに対してなので実質は最初の左→右のS字コーナーが青判定。グラフから分かるようにボール軌跡は半円形ではなく横に楕円の軌跡になります。青点灯が継続する間も加速/減速/横G変動で青判定が重なったと思います。少なくとも青判定以外は無かったということ。

#08:02:37〜02:50(01:41〜01:54)
右コーナー進入の横G立ち上がりピークで青点灯開始。続く左コーナーまで継続、次の右コーナーへ切り返しでX/Y方向の両方で白点灯。つまり実質は右→左のS字コーナーを通して青判定が継続。途中の減速G/加速Gの変動で白点灯はしなかったということ。減速Gはけっこう変動して判定ポイントがありそうですが青判定だったのかな。この辺りは下り坂で、坂道の重力効果がi-DMには反映されず*1、グラフの見た目とi-DM判定が関連しないように見えるかも。登り下りの峠道でi-DM判定が怪しい現象です。(^^;

*1 i-DMは車速センサ(駆動軸の回転数)から加速/減速Gを算出するので、下り坂で
  ドライバーが前荷重気味(グラフの青が現れる)を体感してもi-DMは無視。
  路面に沿う速度変化(駆動軸の回転数変化)で加速/減速を検知するので、路面の
  変化で軽くスリップすると急加速と判断。



#24:05:30〜05:43(05:53〜06:06)
右コーナー旋回中に青点灯開始。続く緩い左カーブと次の左コーナー進入の減速Gピークまで継続。最後の減速G立ち上がりは緩慢で緑判定。目標0.2Gのありきたりなグラフですが、これくらいG変動が緩いスラロームなら青点灯が継続するようです。


検証2の青点灯が10秒以上継続する事例は、特に青点灯を狙った運転を意識した訳でなく、目標Gに揃えよう、Gの立ち上がりを自分の体感基準で尖らないようにしようと心掛けた結果。青点灯したから良いとはあまり思いません。帰宅して合成動画に編集して観て「ああ、ここはあまり揺れなかったのね」と思うだけ。

実際、コーナー進入の減速Gや横Gの立ち上がりは(5thステージの感度で)白点灯1〜2個を目安に練習してました。だから私の見方は青点灯する/しないではなく、白点灯が幾つ点くかに注目します。1個なら良いね、0.3Gで2個はまあまあ、3個は多いな揺れすぎた (^^; という具合です。私流のi-DM活用法なので人にお勧めはしませんが、これだとGコントロールに集中して峠道を楽しく走れます。2点前後のスコアが出ても気にしなーい。G変動の頻度が高い峠道のスコアはあまり参考になりません。

ちなみに街乗りも同様の運転で白点灯1個が頻発しますが、さすがに峠道ほどではなくスコア4点台がほとんど。なので峠道のスコアで下がったアベレージがじわじわ回復して、まだ強制ステージダウンには至ってません。(^^;

もちろんi-DMが高スコアであればそれだけ揺れは小さく少なく、滑らかで望ましい運転操作だと思います。でも4.0以上とか高スコアでなければ正しい運転ではない、間違いだと捉えるアベレージ5.0至上主義ではワインディング走行が楽しめません、私には。拘りが過ぎるとアベレージ5.0が保てない難コースは走りたくないんじゃないの〜?(´・_・`) と思ったり。

だから 実際に峠道を走って 果敢に高スコアに挑むドライバーの方々が
その過程を 惜しまず公開するのはすごいなー と尊敬します。
私にはまだ無理だと諦めたけど応援します。😃 
 
ブログ一覧 | i-DM | クルマ
Posted at 2015/09/19 13:35:17

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この記事へのコメント

2015/09/19 23:47:11
こんばんは。

自分も改めてマツダ技報を「見て」みましたが、何だかよく分かりませんね。

社内15人のデータでは、サンプル数が少な過ぎませんか?しかも、熟練ドライバーって誰?(トム・ロングさんとか、寺田陽次朗さんとか、マツダのプロ・ドライバーとかならモチベーションも上がるんですが。)

i-DM オタとしては、ピンチですねぇ。(^ ^;
開発者〜、出て来〜い。(こうなったら株主総会で、顔を赤らめて「i-DM の採点方法を教えてくだしゃいっ!」とか言ってみますか?)

でもね。(v v)b
アクセルとブレーキに関してはそんなに不自然な判定になっているとは思わないし、ハンドル操作も走るペースが遅ければ感覚とよく一致してると思っています。(G-Bowl の G とは一致しないかも知れませんが。)

ハンドル操作だけは、ペースが上がるにつれて分からなくなるんですが、分からなくなるまでのペースが以前より確実に上がっています。これまで、i-DM を使うことで多くのことを学んだと思っていて、更に、まだ学べることがあると思っています。

ところで、以前の i-DM って、白点灯は3段階表示でハンドルとアクセルも別々に表示されるのですね。自分の i-DM は、ハンドルとアクセルの区別はなく、白点灯は1段階しかありません。(常に2個点灯します。)自分も青点灯は狙ってなくて、「白点灯を減らして、できるだけ速く走ること」に挑戦しています。

この「できるだけ速く」というのがポイントで、ペースが上がると緑点灯だった所が勝手に青点灯に変わっていきます。でも、この「できるだけ速く」というのがネックで、青点灯しているコーナーでも「もっと速く」回れるのではないかとペースを上げて、白点灯をもらってしまう。「俺は、もしかしてバカなのか。」と自問自答しつつ楽しんでいます。
コメントへの返答
2015/09/20 00:55:51
こんばんは。コメントありがとうございます。

マツダ技報は何度も読み返しました。原理や効能を書いてますが、使いこなそうと思うと分からないことだらけ。現在判定したオーバーシュートが次の判定に影響しないよう計算を工夫したとあり、それならS字スラロームも個別に判定しそうに思います。でも実際は接近したコーナーの切り返しで白点灯排除は私には無理。上の記事にS字コーナーを青点灯で通した事例もありますがごく緩いカーブに限ります。

結局は判定マップがどうなってるか体感で探る試行錯誤でした。判定結果をランプ表示で判りやすくした分、なぜなのどうすれば良いの?を判断する情報が乏しい。S660のようにGダイアグラムを表示するか、バネ質量モデルの動き(揺れ)をグラフィカルに表示する方が分かりやすそう。マツコネアプリなら出来そうなのに。でも一般向けじゃないですね。

G-BowlでGの立ち上げ方をいろいろ変えて、ランプの反応も試しました。ブレーキ・ハンドルは変化のさせ方で急峻な変化でも青点灯します。でもそうするうちに結局はG変動のさせ方がグラフの形が指針となり、青点灯と白点灯の境界を探るのはどうでもよくなってしまいました。(^^;

こう言うと熱意に水を差すかもしれず恐縮ですが、i-DMに多くを期待し過ぎたのかなーとも思いました。

私が知りたいことを知るには、i-DM上手なドライバーが峠道をスイスイ青点灯の高スコアで走って、その時のGグラフを見るのが一番のようです。六甲山を走る動画を見ながら、この時のG-Bowlログがあったらお宝だなーと思いました。(^。^)
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