これは異常なのでしょうか？

さっきのことなのですが、駐車場でエンジンをかけようとしたら、ピ～と言う音がするだけで、エンジンがかからなくなりました。
それどこか、スタートボタンを押してもACCが切れず、アクセサリーモードのままになってしまいました。
何度押してもピ～と言うだけです。
故障？と思ったら、明日のジムカーナの走行会の主催者さんの顔が脳裏を横切りました。
エ～、マジかぁ、明日はキャンセルしないといけないのかぁ、この時間ではトヨタで修理はできないだろうし、と思いながら、今は何とかアクセサリーモードをOFFにしないとと思ってメーターを見ると見慣れないマークが点灯していました。
よく見ると（写真がぶれていますが、白い矢印の先）ハンドルの横にビックリマークがついています。
原因はハンドル？と思いながらハンドルを切ってみました。
するとハンドルにロックがかかっています。
ハンドルロックをはずすとメーターの警告灯も消え、エンジンもかかるようになりました。
冷静になって８６の取り扱い説明書を見たのですが、パワーステアリング警告灯、EPSの異常としか書いてありません。そしてただちに点検を受けてくださいとページの上に書いてあります。（取扱書P297）　（ハンドルがロックすると点灯するとはたぶん書いてないと思います。）
明日は早朝から走行会に行く予定でトヨタに寄っている時間がありません。
今は普通に走れますが、突然パワステが故障しないかと心配です。
そこで、ハンドルがロック状態になると警告灯が点灯する仕組みなのか、パワステの異常なのか、どなたかわかる方がいらっしゃいましたらアドバイスをいただきたいと思います。よろしくお願いいたします。

追記　その後、もう一度、ハンドルをロックしてクラッチを踏んでスタートボタンを押したところ、同じ状態になりました。写真はその時に撮ったものです。もちろんロック解除したら、警告灯は消えてエンジンがかけられました。