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ホビーロボットROBOXEROに秋月のネット通販で購入した短距離センサー(400円位)を胸部につけて障害物検知歩行させてみました。センサーからの信号はロボゼロ基板のアナログデジタル変換の7番に挿入してます。

プログラム修正(変更)はまだリンクが残ってる姫路ソフトワークスのサポート資料をみて行いました。


動画です。ジャイロセンサーをオンにして7歩進み障害物が約20㎝以内にあれば6歩下がり左に45度向きを変える繰り返しです。停止●ボタンを押すと障害物検知歩行を終了します。


また動画には映ってませんが「阿波踊り」や「前転」や「反省」のサンプルモーションの最後の立ち上がり時にコケルのを防ぐため モーションデータを修正しました。まだ片足系のモーションがうまくいかないのでこれらのモーションも修正していく予定です。

かなりホビーロボットいじりにはまってます。そんなわけで同じキットをメルカリで格安の8000円でもう一台買ってしまいました（笑）予備機なのでまだ組み立ててはいませんが、、。

このところ ホビーロボットばかりいじってますが 一応、ロボゼロの組み立てが終わりました。 ホームポジションの調整にてこずりましたが サンプルモーションのいくつかがちゃんと動いたので一安心です。

まだ前後バランス微調整が必要ですが 次はジャイロセンサー(秋月で部品購入済)を取り付けてからですかね。


以前購入したROBONOVA-Iはジャイロセンサー2個(ピッチ軸、ロール軸)で安定動作し、加速度センサーで転倒時の自動起き上がりができ、距離センサーで20㎝ほど障害物に近づくと歩行停止するなどの機能を組み込みました。でもどうしてもロボゼロに比べると動作が緩慢で面白みに欠ける気がします。

ツーショット


ロボゼロの阿波踊りとどじょうすくいの動画です。


追記：2月12日2020年　自分で配線したジャイロセンサーを股下に取り付けました。しっかり感が増しました。　なおプログラム変更はまだリンクが残っていた開発元の姫路ソフトワークスのオプションサポートページから必要部分を抜き出して オリジナルに付加して行いました。