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Y軸のトルクが少々足りないためにスペック以上の電流を流して使っているために十分に熱くなります。最初にamazonで購入したQUIMATの中華モーターの性能が悪くなかったので、SKYSMotorから中華モーター17HS19-0854Sを購入したところ悲惨な性能。仕様では保持トルクは0.44Nmとあります。軸から10cmのところに錘をぶら下げて定格の0.85x2=1.7Aを流して保持トルクを測定します。257gで保持できなくなりました。0.257[kgf]x0.1[m]x9.8=0.25[Nm]と算出される。

なんなんだこれは。これでは今使っているモーターの方が性能が良い。だいたい仕様では抵抗値=6.2Ω、インダクタンス=11mHとあるが、測ってみたとろ抵抗値=3.6Ω、インダクタンス=2.1mHとなっている。2台購入して2台とも電気特性は同じ。この会社で販売している48ｍｍの高さのモーターを見てみましたが、測定値に合致するモーターはありません。

この顕著な性能の差異について販売者のSKYSMotorに連絡して聞いています。どのような回答をするのか楽しみです。まともな対応をする会社なのか、はたまた中華詐欺製品を販売する会社なのかが分かります。

とりあえず完成しました。無線制御でテーブルを動かすことと、これに関連したGRBLの制御、それからDROの値を表示することができるようになりました。丸穴を自動でくり抜けるようにしたりなどなど、できるようにしたいことは多々あるのだけれども、まずは当初予定していた最低機能が動作するようになったので、とりあえず一段落です。丸穴開けなどは今後加工する必要が生じたときにソフトを実装する予定です。

なんやかんやで時間が掛かったのが、機能とは無関係な文字の表示でした。当初はベクトルフォント(TTF)をOTF2BDFで1ビットのビットマップに変換して表示していたのですが、非常に見難かった。今から40年以上前に買ったパソコンでは16x16とか20x20ドット、2値で漢字を表示してましたが、それはフォントがそのように設計されていたからで、現在のベクトルフォントはアンチエリアス処理をして表示しないと厳しいものがある。とは言ってもアンチエリアス処理も自分で実装する必要はなくて、FreeTypeライブラリがやってくれます。FreeTypeは8ビットでレンダリングするので、これを4ビットに切り詰めます。4ビットでも十分な品質が得られます。あとはそれを表示するコードを実機に実装するだけです。

全体をケースに組み付けて写真のような具合になります。ケースに組み込んだ状態でソフトの書き換えができるように、背面に穴を開けてコネクターがさせるようにしました。

とても時間が掛かりましたが、なんとか当初の最低目標をクリアできました。