配線は写真のような感じです。
スイッチ位置が AUTO になっていると、BIU からの線が GND に落ちるようになっているので、整流ダイオードを挟んで LED が点灯するようにしています。
また手書き配線図ですw

CAN　に AUTO スイッチのデータが出ていないかと探したのですが分からず、GND に落ちるのでそれを検知したほうが早そうなのと、ステアリング下という作業が楽そうなコネクタ位置なので、この方法にしました。