【番外編】ルンバ960分解清掃 センサー交換

ルンバ960です。
掃除が終了しホームベースへ帰ろうとしても、ホームベースに気が付かず、ホームベースをなぎ倒して帰れない事情が頻発。ホームベースを交換しても改善しなかったので、本体センサー被疑で修理と清掃を開始。

ダストボックスを外しておき、底面から見えるネジを外して、底面カバー、バッテリーカバーを外し、前輪、バッテリー、エッジブラシを抜去。

デュアルアクションユニットを抜去。ネジ4箇所で固定。

デュアルアクションブラシユニット裏側がかなり汚いので、清掃。

ブラシも軸カバーを外すと内部に頭髪がたくさん…。

エッジブラシユニットを抜去。外したあとの内部や側面にホコリが溜まってました。

右輪を抜去。

左輪を抜去。

バンパーを固定しているネジを全て外して、バンパーを抜去します。しかし、赤外線センサーがバンパー側に付いているので、センサー裏側からネジ2本を外してバンパーを独立させます。

すっからかん。ここまで外すと、軽いですね。

底面段差センサーを清掃しておきます。ここが汚れると、頻繁に段差ダイブします💦

肝心の赤外線センサーは内部から生えており、まだ交換不可です。

天面前部のiRobotロゴ入りホルダーがネジ２個で止まってますので、抜去。

天面カバーを抜去。プラスチックの爪でハマってます。ツメは天面カバー外周にあります。ダストボックス側からこじると簡単に取れます。

天面に見えるネジを全て外して、天面ケースを抜去します。

ようやくマザーボードとご対面できめしたので、赤外線センサーを取り替えていきます。この位置です。交換したら、外したものを全て元に戻していきます。

センサー比較。上が元々取り付いていたもの。新しい方が、センサー根本まで樹脂カバーが覆っており、配線保護に優れてます。
フィッティングは問題ありません。

……のはずでしたが、組み付けてみると、「ルンバーのバンパーが押し込まれて」スタックする事象が多発。
なんだろうなぁ〜と、バンパー周りを疑って、ようやく分かりました。配線抑えの部分が1mmほど、大きくなって形状が変わった差で、交換したセンサーを本来の位置に組み直せておらず、前後逆に黒いパーツをバンパーに取り付けてました。このため、バンパーが押し込まれた時、配線カバーが本体側に干渉してスムーズにバンパーが元に復元できず押し込まれたままになったようです。

結局、黒いパーツ側、配線抑え部分含めて少しニッパーで切り取ったことで、赤外線センサーの根本が、ちゃんと進行方向側にセットできるようになりました。

取り外したセンサーをよく見ると、赤線が断線しかかってしました。というか、殆ど切れてます。

交換後は無事、ホームベースに自動で帰れるようになりました。