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現状私のスキルではGPS のHz アップさせるのは難しいようです...
なので邪道な手段でGPS 機能を使えるレベルまで引き上げます。


今まではGPS to CAN だけで以下の6データを扱ってました。

経度
緯度
方位
高度
車速
ジャイロ（XYZ )




GPS to CAN のHz 上げた場合を想定しM5 側の扱う項目を

経度
緯度
方位
の３つだけに絞り。



LINK ECU で下記の３つ　



高度
車速
ジャイロ（XYZ )
を任せるようにしました。


LINK 側よりADU-5 のGPS データID に10 Hz にて送信させる事で自立航法が安定

他のステータス数値などもLINK 側にてダミーデータ作製送信させるのでGPS to CAN側 の負担は格段に減ります。



CAN データ項目が厳しいのでGPS 関連は全て拡張フレームに変更しました。



精度は一応ホビーレベルとして見れば使える程度には改善されたようで近所の同じ箇所をグルグル回ると周回lap 数がカウントされます。



Hzアップしなくとも捕まえる衛星数が増えた＆みちびきが使える事でGPS データからのコース作製もソコソコ機能するようになりました。



あとはボチボチとGPSユニットとM5 atom 間のシリアル通信ボーレート変更する方法も模索してみます。

UART でイケルと思ったがエラーになるのね。




こちらもダメ
やはり手強い💦

分解




GPS チップのみに


シリアルにてpc接続









繋がったので色々と弄くり回してみた。




受信状況確認はこちらのがワカリヤスイ



CAMさんの言ってたとおりコレに時間割いていたら終わりが見えませんよ💧



初期設定でみちびきも有効になっているが実は諸処設定変更しないと掴めないそうです。
設定書き換えたら表示されたので大丈夫なはず。

その他
EU のガリレオや中国の北斗は日本上空での数がGPS より多いそうなので有効化しました。



確かに測位開始が早くなりましたね。

問題のHz は色々やってみたが...

①ボーレートをデフォルトから変更すると全くもってダメ

U- centerでパケットやら見てるとフリーズせず動いてはいるのだけどatom にデータが流れてこない。
（オーバーフローってやつですか？）

②GPS チップの実行周波数を2Hz 程度に上げても時間たつとatom 側がフリーズ。

atom からのCAN 通信見てるとカウントや周波数は動いているのに一定時間経過（1Hz 周期カウントで800から1000 ）するとbyteデータ が全く更新されなくなり止まっています。

エラー吐かないのだけど
通信は生きてるのだから変数や計算処理の段階で止まってるのか？
それかCAN の送信タイミング用カウントタイマーの割り振りがマズいのか？

仕方ないので1HZ に戻したら止まらず動いているのでコレ以上は私の今のスキルではギッブアップかなぁ💧

今回はなんとエンジンオイル交換のみ。


こちらは





駆動系油脂類交換

作業は午前中だけで終了した、私の記憶がただしければ多分史上初。



マスター登場


相変わらず副さんはベッタリ





お昼は焼肉店開催
今まで焼肉など肉系料理は出したら負けだと個人的に思っていて避けていました。

流石にレパートリーが無くなってしまい今回初？
（スペアリブは豚なのでカウントしない）

肉をタレ漬けするだけの簡単調理なのに手間暇掛けた物に負けてしまう悲しさったらアリャしない。



今回初挑戦の牛テール20時間煮込んだコムタンスープ


味付けは塩、醤油、みりん、酒で調整したが決まらずマスターにヘルプしました💧

何とか完成したが機会があれば再度チャレンジするかな。





やはり肉出すとテンション高いなw



特番安売品の肉だとも知らずに喜ぶお方。







工具に囲まれ絵図等的にトンでもないとこで調理して頂いております。



黒金さんは最近野菜ばっかりだったそうで楽しんで頂けたようです。


　　　
釜のお焦げを頑張って剥がしとる卵さん。






午後は洗車


試乗したりと



夕方はカレーのナン焼いたりしてました。
これでも一応、車弄りオフ





次回は希望者入れはコペンのミッションの分解OHを勉強かねて御願いしますかね？

二年ほど前にゲットし鏡面加工の途中で放置してたがソロソロ出番がありそうなので引っ張り出して準備します。

LSD 何入れるか決まってから開ける予定だでよ。

一応基本部分は動いていますがコース作製機能が良くわかりません。

何せマニュアルにすらロクに説明書いてない💧

スタート位置の経度緯度をマーキングしても何故か他のcourse distance( 画面左赤枠）なども全く反応せずで途方に暮れていましたが何故か突然動き始めた。

どうもGPS ステータスが2になると作動開始するようだ。
コース作製機能の動作条件詳細が全くマニュアルに書かれておらず推測でしかありませんが多分間違いない。
（頼むから説明書に書いて）

でもM5 atom のステータスは屋外でも殆ど1のマンマ。



ECU master 純正のGPS マニュアルを参照。
ID 401 のbyte 6は前後4bit ずつで２つの項目を扱っているようです。




フレームインデックス？
GPSユニットの説明書読んだが良くワカラン 。
　　
問題なのはbyte 7のGPS statusもビット位置指定が必要なのか？

7byte (0bit ) と表記あるけどコレが原因でステータス値が上手く送信されていない？






CAN 信号見て確認しても問題無いのにダッシュモニター上では1Hz 周期で点滅してるはコレが原因なのだろうか？
　　

3bit 位置を指定しないとダメなのか？
LINK などではbit 指定使っているがUi flow はダメだワカラン💧

さてどうしたもんか。


　　


テスト開始


ほいよ！


何の努力もせずステータス4にランクアップした。



これでダメなようであればbit 指定が必要になるんだと思う。



この辺かな？





結果として成功。
スタート起点にてボタン押してコース作製開始。
適当に回り起点に戻るとlap 1として換算してくれた。

精度が低いのでcourse distance数値などは少し怪しい感じですが、これで純正GPS でなくとも機能する事は判明した。

あとはGPS 精度上げる為にデータ送信Hz上げないと。

何やらGPS チップ自体の設定を直接書き換え対応出来るらしい、受信衛星などの設定も可能だとか？

シリアル通信モジュールはあるのでコネクター入手したらチャレンジしてみますかね。





（オマケ）
一応動いているので今後の機能追加を考えてみた。　

（SD カードの活用）
本体裏にSD カード差し込めるのでGPS データをCSV ファイルとしてリアルタイムで保存させてみたい。

小型のポータブルバッテリーに繋いで持ち歩けば単純なGPS ロガーとして単体利用も出来るはず。


（ワイヤレスデータ送信）
GPS データを他機器へワイヤレス送信。

atom はモニター無いのでM5 stack CORE などとESP now など用いてデータ送り表示させるとか？

可能であればwifiでスマホに送信なども可能らしいが？


（Atom S3 化）
ピン位置は同じようなので
GPIO さえ書き換えれば動きそうです。





g19 →g6
g21→g39
g22 →g5
g23→g7
g25→g38
g26→g2
g32→g1
g33→g8

GPS受信 →CAN変換送信 →ADU-5表示まで何とかたどり着いた。



時間以外は数値を調整して合わせた。



今回はエンジン始動しても大丈夫なようだ。



試しに走行して位置情報の精度確認したが誤差は1～2m程度なのでOKだと思う。
更新間隔も1Hz以下には落ちていないので、やっと使えるようになった。


さて試走開始です

コース記録用のスイッチ設定なども済ませました。
その他GPS 速度などのキャリブレーション済ませたので一応完成。
（右上のGPS time はGPS ログ記録日時の物らしいが良くワカラン）



日時関連はGPS ログに利用されるらしいが何故かメーター側での確認項目が無いので未確認。
フォーマットはキチンと合わせたので問題ないはず。




押すとスタートラインの位置情報が記録されましたね。
あとは同じ箇所を何周かすれば自動的にコースデータ作製ADU-5 内部メモリーに記録されるらしい。



走って確認した限り位置情報と方位など問題なく作動してる。
細かい調整済んだらコース作製機能を試してみる事にします。

一応の完成に漕ぎ着けたので
全米が泣いたレベルで嬉しい。

camさん今回も色々と助言ありがとうございましたm(__)m