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小さなお子さんがいる場合は必須かもしれません。
車が走り出すと自動でドアロックしてくれる便利な機能ですが、
標準装備されている車種もあるようですが、シエンタには設定がありません。

社外品で動作実績のあるものを調べてみると、２種類ほどある様子

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◆パーソナルCARパーツ iOCS-LK-TY01　<メーカーHP>
　　【動作仕様】
　　　・車速約15km/h で自動ドアロック
　　　・Ｐシフト または サイドブレーキ で自動アンロック
　　　・車両停止後、手動でアンロックした場合でも、再度走行すると自動でドアロック
　　　・走行中に手動でアンロックすると、即時に再ロック
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◆Enlarge オートドアロックシステム OBD2 車速連動&バックハザード 5機能搭載　<メーカーHP>
　　【動作仕様】
　　　・車速約15km/h または Ｄシフト で自動ドアロック
　　　・スイッチでアンロックした場合でも、再度車速12km/h～18km/hでロック
　　　・停止後、Ｐシフト または エンジンオフ でドアロック解除
　　　・非常時ハザード＋ドアロック解除
　　　・シフトをバックに入れるとハザード点滅
　　　・ドアを開けるとハザード点滅
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ここで簡単に考察してみると、

パーソナルCARパーツさんの商品は、
　　・ドアロック機能に特化
　　　　⇒　走行中に手動でアンロックしても即座に再ロック
　　・設定変更はDIPスイッチ
　　　　⇒　切り替え簡単
　　・コネクタと本体がセパレート型
　　　　⇒　本体を隠すのが地味に面倒かも？？
　　・価格が高い
　　　　⇒　\5,378

Enlargeさんの商品は、
　　・多機能
　　　　⇒　ドアロック関連以外に３つの機能
　　・設定変更はドアロックスイッチ
　　　　⇒　簡単・・・なのか？？
　　・コネクタと本体が一体型
　　　　⇒　ポン付けするだけ
　　・価格が安い
　　　　⇒　\2,880

と、多機能な割に割安、更にポン付け可能と
一見Enlargeさんの商品の完勝のように見えますが、Amazonのレビューをよく見てみると、

　「走行中にアンロックボタンを押した場合、再ロックされることはありません」

という気になる内容を発見しました。あれ？ちょっとまって

　「スイッチでアンロックした場合でも、再度車速12km/h～18km/hでロック」

というのはどこにいったんだ？？
もしかして、いったん「停車」という動作を挟まないといけない・・・？

気になったので、メーカーに問い合わせをしましたが、未だ返答なしです(´･ω･｀)
Enlargeさんの商品をお使いの方、どんな動作になるか試してもらったり・・・お願いできますか？？

なんにせよ、走行中のドアロック解除も防止したい場合は、
パーソナルCARパーツさんの商品にした方が良さそうです。

まぁシエンタの場合は、走行中はスライドドアは開かないはずなので、
子供が後部座席に乗ってる場合はあまり気にしなくても良いかもしれませんけどね！