UsbGps4DroidをNEO-M8U(M8L)用に改造 3

ずっとローカルで触ったものを放置していたので、重い腰を上げてGitHubにマージしました。

どこを変えたのかあまり覚えていないので、思い出した変更点だけ記載

■自立航法のテスト機能追加
アクションバーの①のボタンを押すことで、疑似的に自立航法のテストが行えるようにしました。

内部的にはUBX-CFG-NAVX5の設定を書き換えて、衛星強度が50dbhz以下は未使用にするように変更しています。

②を押すと、上記の閾値を15dbhz
に戻しています。

なお、元のUBX-CFG-NAVX5の設定値をPOOLして必要な箇所だけを書き換えるような実装はしていないので、完全に元の状態に戻すにはUSBの電源を抜く必要があります。

■AssistNowOnline/Offline対応
u-bloxが配信しているAGPS相当の機能で、サーバから衛星情報を取得することで、測位の高速化や精度向上が可能です。

アクションバーの④⑤のボタンで取得することが可能です。
また、設定で接続開始時に自動で取得させることも可能です。

AssistNowの利用には別途、トークンが必要です。
トークンは自力で入手してください。
（今年の６月くらいから運用が改訂されて、面倒くさくなったっぽいですが。。。）

ただ、M8UやM8Lのようなモジュールは起動時に前回の位置情報を覚えている仕様なので、この機能はなくても困らないと思います。

■センサーのリセット機能
アクションバーの③のボタンを押すことで、内部センサーの値及び設置位置のオートアライメントを初期化することが可能です。

DRモジュールは、非通電時にモジュールを動かすと位置がずれてしまうので、たまにリセット必要です。

リセットのたびに、PCとつなぐのは面倒だったので、アプリ側でリセットできるようにしました。

■センサー情報回りの追加
　車速関連の情報や、設置位置のオートアライメントの情報を表示するようにしました。

■バグ修正
・特定のGLONASS衛星を受信するとアプリがクラッシュする。
→ずっとBeidouで使ってて気づかなかったけど、アプリの想定衛星の範囲を超える衛星を受信すると落ちていた。

・角度の取得元がUBX-NAV-PVT、UBX-HNR-PVT間で統一できてない。