自分の車でも気になったんですが…どちらか忘れましたがハンドルをきっていると『ｶﾗｶﾗｶﾗ･･･』と音がするんですが

それってもしかしてドライブシャフトが逝っちゃってるんですか?確かに少し左側にハンドルが取られぎみになってるとこはありますが気になる程度じゃないと思っていました。もしほかの診断方法あれば教えてくださいm(_ _"m)

実際に症状を見ていないのでなんとも言えませんが…、

①ハンドルを切った時に音が出る
②加速、減速中は音がしなくても、一定速で走行している時に音が出る(直進でも)
③シャフトをゆすってみたら明らかにガタがある

これらが当てはまったらほぼ間違いないと思います。

不安であればショップなりディーラーで早めに点検した方が良いですよ！
放っておいてひどくなったら、余計な出費が増えますから(笑)