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パワステモーター交換完了しました。
確かに動きは良くなった気がするけど、想像してたよりあまり動かない。
緩いカーブでも曲がれない時があって、劇的変化までまだ感じられてないです。
ちょうどこのタイミングでPieSの更新があったのでアンインストールしてからスタート。
あれ？？画像のステアリング切れ角のパーセントが動かなくなった！
何か設定間違えてるんかなぁ？

こんな表示にもなります。
まだ学習できてないって事かなぁ？

とうとうPHVのパワステモーター買っちゃいました。
もちろん47700！
まぁ必要なのはモーターだけですが、コラム一式でした。
そこうち取付けようと思います。



これで制御がどう変わるかが楽しみ。

comma3xの自動運転にて、初の長距離ドライブしました。
画像のシマシマはシャッタースピードの問題です。
イチロウパイロットをインストールしてますが、ベースとなるopenpilotの制御に関する事なのか分かりませんが一応報告。

これまでc2を使用してて、c3xにアップグレードしたファーストインプレッションです。

◽️よかった事
ほとんど作動しないが、信号でゴーストップしてくれる。昼間は一度も止まってないし、夜でも止まりそうで止まってくれない。まだまだこれからだなという印象だが初めて止まった時は感動したと言っても2回くらいしか完全に止まれた事はないんだけどね。

横断歩道を認識すると減速
これもまだまだといった感じです。

PHV2018だからいけないのか、もっと曲がってくれるかな？と思ったが、C2よりは曲がる

割り込みをしっかり認識している

停車している車に近づいても遠くから認識しており、突っ込んでしまう恐怖感がない

◽️残念なところ
これもPHV2018だからかもしれないが、カーブのハンドル操作がカクカクしてて安定しない。C2の時はもっとスムーズだったような気がする。
C3はC2より曲がるというか、減速スピードが良いのか曲がれるようになったが、動作がカクカクで不安定なせいで大きく膨らんでしまい曲がれない時が多々

全体的に左に寄り過ぎてる

直進安定性がない
高速走ってると、なんだか直進でも左右フラフラしてる

高速走行時、前の車が近すぎる

停止位置が前の車から離れ過ぎている

◽️？
ハについてPHV2018はLDAなので効果あるのか分からないので、どちらにしたらいいか分からない

こんな感じですね。
今後こんな昨日あればいいなと思うのは、ウインカー操作だけてレーン自動チェンジかな。
現段階でさどちらに行くかハンドル操作しなければいけない。
あとは、前車との距離調整
ですね。
ベースのopenpilot問題だと思うので、将来に期待です。

これまでC3xでエラーが出てしまう事を言ってきましたが、前回のブログでUSBケーブルを同梱純正品に変えると話さしてもらいましたが、なんと変更して週末の二日間で大阪から名古屋往復中エラーは出ませんでした。
同時にOBD2コネクターの抜き差しもしました。
C2の時は問題なく使用できてたケーブルで、通信速度も早いものを使用してたんですが、何らかの不具合があったんですかね？
どちらにせよ問題なく動作しました。
今後エラー出なければいいんだが、まだ不安が残ります。

前回、comma3x導入の際にエラーが出る事があるといいましたが、その後についてお知らせします。
やはりオレンジのエラーが出て、その後赤のエラーが出て自動運転強制解除されます。
その後、再セットしようとしても画像のようになりセットできません。
しかし、バックで駐車して再度セットするとエラーは出ず再セットできます。
現在イチロウパイロットをインストールしてますが、本体の不良も疑ってopenpilotをインストールして検証するつもりです。
その前に一つだけ検証したい事があって、元々C2を付けてて配線などそのままでC3xを使用してますが、付属のUSBケーブルに変えてみようと思います。元々付けてたケーブルも純正品ではなかったので。