どういう構造にしよう

週末の天気は良かったはずなのに、天気が不安定で急な激しい雨とともに雷が落ちまくっています。
ということで、お出掛けはやめて、朝から家で思考中‥‥。


壁に対して平行を維持したまま対象物を動かす機構を作りたいなと思っています。


それ加えて、対象物を壁に引き寄せる機構を作りたい。人力を介さずに。

2本の棒を回転軸で繋いだ単純なリンクを使うと、

リンク先は平面内を縦横自由に動かせるので、先っぽに対象物をくっつけておけば、リンクを回すことで、対象物を引き寄せることができますね。でもこれだと、

こんな感じで対象物の向きが決まらない。

となると、このリンクを2本並べてさらに関節を繋げば、

平行四辺形が2つ重なったようになり、対象物の平行を維持したまま自由に動かせます。

でもこれでは、対象物を引き寄せるには、根っこの関節と真ん中の関節の2箇所を回さないといけない。根っこはいいですが、中間を動かすのはちょっとやりにくい。

ん〜となると、真ん中軸を根っこの位置から回転させるには、

こういうまた別のパラレルリンクを作れば良いか。根っこのリンクを回すことで、先っぽのリンクも動かせます。

ということは、これらを組み合わせて、

こういう構造にすれば、やりたいことができるかな。

うーん、でもちょっと横幅は大きすぎるか。

もうちょっと構造考え中‥‥‥。