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ステータス更新されて、SmartDSUが日本に着いてみたいです。

川崎なら、取りに行きたいですね。
待ちきれない。

今日は、自動運転を使いゴルフ場まで往復ドライブ。
本格的なドライブはこれで２度目です。

ほとんどが一般道だったのですが、７～８割はCommaで運転ができます。

カーブ等で曲がり切れない時がありますが、その時はそっと手で修正舵を加えてあげれば、スイスイと曲がっていきます。

直線はほぼ手放しでもイケますね。改めて凄い。

まだSmartDSUを入れてないので、カーブで減速などや、完全停止あとの自動復帰などはしてくれませんが、SmartDSUがくればこのへんも改善をしてくれると思います。

ほんとに帰りの運転がかなり楽になりました。

DragonPilotの、車の右寄り左寄りは調整可能の件ですが、一般道でテスト走行してきました。

色々とテストしましたが、「Camera Offset」を、-15cmで落ち着きましたが、-10cmでもよさそうです。

高速はどうなんでしょ。また今度テストしてみます。

その下の項目で、「Driving Path Offset」というのがありました。
これは何の設定項目なのでしょうか??
色々と調べてみたのですが、特に説明も見たらないです。

SmartDSUの件、抜いてみたのですが、従来と症状は同じでした。

新型プリウスに、キャディバックは入るのか検証しました。

私は、５０プリウスＰＨＶに乗っていますが、キャディバックはリアシートを倒さずに２つはなんんとか載りますが、後方視界が大分悪くなります。

今回の新型プリウスは、PHEVでもトランク部分のスペースは広くなったと聞きました。

ではまず、ハイブリッドのプリウスを参考にと、試乗を兼ねて見に行ってきました。

結論:
１つは載りますが、リアシートを倒さないと２つ以上は積むことは出来ないですね。

こんな動画を見つけました。福岡トヨペットさんの動画

あとは、気を付けなくてはいけないのは、緊急タイヤです。
緊急タイヤをオプションで選ぶと、床面が数センチ上がります。

その状態で、キャディバックが横向きで入るかは現時点ではわかりませんが、高さに余裕は多少あったので、5～10cm程度高くなる分では平気そうです。

また、プリウスPHEVは、緊急タイヤは選べないようなので、おそらく標準で床面に何かがあるようです。

海外のプリウスプライムの動画を見ると、緊急タイヤを装備した時と同じような高さに見えましたがどうなんでしょうか?

新型プリウスで、ゴルフに行く予定がある方は特にご注意ください。

※ピンクのキャディバックに見え隠れする、マスコットは気にしないで下さい

昨日のブログで、DragonPilotで車の右寄り左寄りの調整をしたという記事を投稿いたしました。
その内容は、「Use Lanelines」を設定後、「Camera Offset」を操作するという物でした。

コメントで、フォロワーさんからこの件でアドバイスを頂きました。
(フォロワーさんありがとうございます)

この「Camera Offset」ですが、Comma3にカメラは３つ搭載しています。
１つはドライバー監視ですが、残り二つは望遠レンズと、広角レンズです。

「Camera Offset」は、Comma3の中心位置から望遠レンズのまでの距離を、この項目で設定しているとの事です。
ちなみに、初期値は-4cmでした。

わたしはこの値を最初、-30cmに設定しましたが、大分極端な数値のようで、どうも勧められないようです。

さて、「Use Lanelines」に戻しますが、DragonPilotのWikiを見ると、「Use Lanelines: "Use Lanelines instead of End-to-End when possible」
「可能な限りEnd-to-Endではなく、Lanelinesを使用」と、書かれていました(Google翻訳さんありがとう)

過去のアドバイスから、End-to-Endは広角レンズでハンドル操作をしているとコメントでアドバイスして頂きました。

「Lanelines」を使用するに設定すると、カメラも、広角から、望遠に変更される(共用する?)ので、望遠カメラ側の「Camera Offset」の設定が出来る項目が増えた。

という事なのかもしれませんね。

プロの方からすればなんだこの説明はとお叱りを受けそうですが、知識ゼロから、今まさに、足掻いている真っ最中なんで、間違いがあったらコメントでご教授下さい。

いずれにしても、-30cmは極端な設定値のようなので、-10cm(標準よりの6cm多めにずらす)に設定してみて再度テストをしてみます。

それと、SmartDSUなしのテストを、DragonPilotではしていなかったので、こっちもテストしたいと思います。

こんにちは。

今日はとある事情で、横浜までドライブ。

まだ、SmartDSUはありませんが、Comma threeを使って本格的に使用してみました。

ソフトは、公式のOpenPilotではなく、物は試しとDragonPilotをインストール。
どのように動作が変わるのか、期待しつつ高速を走ってみました。

結論から言うと、なかなかこれが良い。良いですね。

何が良いかと、公式のOpenPilotで走ると、ちょっと車線の左寄りを走る傾向があります。
(あくまでも私の感想です。私自身がすこし右寄りが好きで、余計にそう感じるのかもしれません)

DragonPilotも、同じなのかな・・と思って走ってみましたが、
最初は、ほぼ公式と同じ動作で、少なくとも、私にはその違いは感じられませんでした。

ただ、DragonPilotには色々と機能があるらしく
https://github.com/dragonpilot-community

公式プラスアルファで、色々と設定ができるようです。

その中の設定項目の中で、「Use Lanelines」という項目に目が止まりました。

DragonPilotのインストール仕立ての状態ですと、公式のOpenPilotにはあった、
車道の幅を示す白ラインが表示されていないんですよね。

この機能は、この線を表示させるという意味かな? と、アバウトな感じで機能をＯＮにしてみました。
すると、白線が表示されるようになりました。

この機能をONした後に、もう一度設定を見ると、その下に、「Camera Offset」という気になる設定が増えていました。

以前、Comma3自体を、左側につけたら、車が右寄りになるのかな?
と、考えていましたが、これってもしかして、それを疑似的に設定する機能なのかな?
(本来、カメラ位置が都合で車のセンターにつけられない場合は補正する機能?)

と、勝手に想像し、どうなっても いいから やってみようのDIY(でも事故は嫌)で、恐る恐る設定をしてみました。
(オシロサイクルの大ファンです)

すると、さっきまで左寄りだったハンドリングが、若干右側を走ってくれるようになりました。

本当にそうなのか、プラシーボなのか、自信がありませんが

なんとなく右側になった気がします。

数値はまだまだ弄れるのですが、ヘタに設定して危ない目にもあいたくはありませんので、とりあえず
この設定で走って帰ってきました。

正しい使い方がどうかわかりませんが、どうなんでしょ?

しばらく、DragonPilotで遊んでみます。

今度の日曜日はゴルフなので、C3を購入する理由にもなった、ゴルフ帰りの運転が楽になったらいいな。
先日加入した、ETCXも使うの初なので、ドキドキです。