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理屈がうやむやのまま設定値をいろいろに変えてみて、こんなもんかな？と思うこと数十回。
寒くなったりするとやっぱり悪さが出てきて悩むので、どこかおかしいに違いないです。。。


机の勉強ではよくわからないので、真面目に実験　開始です。

とりあえずP制御のみです。


ログレートを200Hz（5msec毎）にして、まずは制御の周期を確認。
IdleStep、IdleAimErrorとも数値は40msec毎に変化しているので、25Hzらしいです。
もしかすると周期を変える設定があるのかもしれないけど、今のところ不明です。


ログをよく見てみると、

IdleAimErrorは上限が1000rpmみたい。

クランキング時にIdleStepsが30になってる。

かかった後回転が上がっていくときにも結構な量を開いていくようで、それで激しくオーバーシュートするみたい。

IdleStep30というのは、AimErrorが1000rpmでPgainを0.3にしているので、1000rpm/10rpmx0.3step/secで、30になる。
Pgainを0.5にすると50になった。
IdleStepsは1000÷IdleActuatorPosかな？とわかってから、随分長いことはっきりしていなかったのですが、今回計算が合ってるようなので安心しました。ただし方向＋ーはわからない。。。





EngineRPMは30msec毎にしか更新されてなくて？？？REFの歯数が少ないからなのか？？

IdleAimErrorは目標回転数と現在回転数の差なんだけれど、時間的に0.2秒ほどの遅れがある模様。




と、いろいろわかりました。


クランキング時に開いていくのはまずそうです。
セル回す時間が長いほどアイドルポートが開いてしまうので、かかった時に回転上昇が激しくなるということ？


これを無しにできないか？考えてみました。
Pゲインはテーブル設定できないので固定値です。
ならば、RunTimerを使って、MinLimit、MaxLimitで規制できるかな？
RunTimer 0、0.5、、、に対しMin Max limitを0、200、、、と設定。




RunTimerが0 つまりエンジン回転数がRunRPM=700RPM以上になるまではlimit0が効いたようで、開かなくなったみたいです。

とりあえずこれでアイドルポートの開き過ぎは防げるのかな。
このログだと開き足りなくてアイドル回転まで上がりきってないです。
どこかで開き量を規制しながら開いてやらないと な訳ですが、そのためのパズルを探さなくてはいけません。。。