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吸い会やラジ天大津で撮影した動画をみていると、
どうもサーボの動きが早すぎて見辛くなってるようなので作ってみました＾＾

参考にしたのは
ラジコンサーボ"低速変化"コントローラです。
ありがとうございます＾＾

作り方や使った部品は簡易サーボテスターとほぼ同じようなもんです＾＾


20120519105322 posted by (C)ワタ
動作確認用のLEDは省略しました。
半固定抵抗をまわして、スピードを調整できます。

このコントローラを
ジャイロとカメラ用サーボの間に接続します。

<object width="560" height="315"></object>
ノーマルの状態。
車の動きをはるかに追い越してカメラが動いてます。

<object width="560" height="315"></object>
サーボ動作スピードを調整した状態。
車の動きになるべく合うように調整しました＾＾

これでちょっとは見やすくなるか～＾＾


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2WD OTA-R31やPAN機能付カメラに使用している


111208_222905 posted by (C)ワタ
Hobby King 401B AVCS Digital Head Lock Gyro
ですが、
先日のテスト走行で走行後にカメラ用サーボのニュートラルがずれてるときがあったので
設定方法をちゃんと確認してみました。←してなかったのか汗

説明書はこちらが参考になるみたいです。

本体の
DSスイッチはデジタルサーボを使用する場合はON
DRスイッチは動作方向の切り替え
LIMITボリュームはサーボの最大動作角度の設定

まではわかるのですが、

DELAYボリュームは説明書に
「ラダーコントロール信号の動作速度の調整トリマーです」
とありますが、意味がわかりません、、泣

メモリは0～100で0と100と動作を比べてみても
0の場合にぴくぴくして、反応がシビアになるくらいで
サーボの動作速度に変化があるようにはみえません。
とりあえず100のほうがなんとなく動きがまったりしてるように感じるのでそうしてます。

あとAVCSという機能ですが、　
active　angular　velocity　control　systemの略で
訳すとアクティブな角速度コントロールシステム？となるようです。

上のリンク先に説明が載ってるのですが、要は

ノーマルの場合は
車がケツ出したら出した分だけ逆ハンきる信号だけを出力する。ケツ出る動作が終わると信号も無くなる。

のに対して、
AVCSモードは
車がケツ出したら出した分だけ逆ハンきる信号を出し、且つケツが出た角度を記憶し、その分の逆ハンの信号を出し続ける。

という感じでしょうか？？

このジャイロは車が回転しないと制御信号を出さないのである角度になったあとその角度を維持しながらドリフトしてるときはステアやカメラの向きはニュートラルに戻ってしまいます。
ですが、AVCSモードだと、逆ハンや、進行方向に向けたカメラを維持することが可能だということみたいです。

実際、シャーシを横向きに飛んでいってる感じで動かすとノーマルモードはカメラはまっすぐに戻ってしまいますが、AVCSだと進行方向を向いたままになります。

ですが、ニュートラル位置を変化させるということなので本当のニュートラル位置がわからなくなるのでいつどのタイミングでリセットさせるのかがわかりません、、

走った後にニュートラル位置がずれてるのはこの機能のせいでした。

ぶっちゃけ　この機能、よく理解せずにFR OTA-R31に使ってました、、汗
確認してみると、偶然にもノーマルモードで使ってました。AVCSだとどうなるのか、、
ニュートラル位置が変わるのでステアに使うとややこしそうですが、今度試してみます＾＾

カメラはどうせ撮影した動画の使えるところを編集して使うので
多少ニュートラルがずれても問題なく、なかなか良い機能のように思えます＾＾

グリップについてるAUX用ボタンでAVCSモードとノーマルモードを切り替えられるので
ニュートラルがずれたときはボタンを押してノーマルモードにすれば元にもどります。

吸い会のときはサーボの動作量をだいぶ少なくしてたので
次回はサーボの動作量を多く、
感度もまぁまぁあげてAVCSモードで撮影してみたいと思います＾＾


カメラ用ジャイロ備忘録

DS：OFF
DR：NOR

DELAY：100
LIMIT：130

AUXch　EPA：L/F側30（AVCS側）、R/B側30




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今週は超久しぶりに吸い会にお邪魔しました＾＾

早速ドリフト用PAN機能付車載カメラで撮影しながらの走行。


相変わらず、難しい路面です。。汗
最近、ラジ天大津店やらじこん屋瀬田店で走らせる機会がおおくてそちらでカウンターが多少でもあたるようにセッティング変更してたので、かなり苦労しました。

みんなの後ろについていこうと思ってもまずそれができません、汗ｗ

みなさん映るようにがんばってたんですが、使えそうなとこだけきりとって編集したので映ってなかったらごめんなさい(m´・ω・｀)m


<object width="420" height="315"></object>

暗いからか、やはり画質はいまいちですね、、、
カメラの値段を考えると致し方ないところですか、、

PAN機能もあまり有意義に使えていないですし、もう少しジャイロの設定をいじらないといけないみたいです。。
PAN用サーボの動作はゆっくりでいいので広範囲に動いてくれるほうがいいのかな？？
でもそれだとふりっかえしでおいつかないし、、難しいな、、、汗


こちらは最後にみんなでよーいどん！して撮影したものです＾＾
ノーカットです＾＾
<object width="420" height="315"></object>
ようろうさん素敵です！
ちなみにこのとき、みかっちさんに

「なんでようろうさんにぶつけへんの！」

とマジ顔で怒られました。ｗ　ごめんちゃいｗ


このカメラはマイクロSDカードに記録するので、ミニノートがあればその場で動画を確認できます＾＾


DSC_0152 posted by (C)ワタ
映像には目もくれず、ひたすら走らせてはるのは
くつけんさん、gogenさん、ショウラクさん、クロロさん
さすがです。

現場で映像見たときはもっと綺麗に見えたんですけどねー
家で落ち着いてみるとそうでもありませんでした、、汗ｗ

でもまた撮影させてください～＾＾
ようろうさん、みなさん。お疲れ様＆ありがとうございました＾＾




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早速「簡易サーボテスター」をOTA-R31の車載カメラに取り付けてみました。

DSC_0161 posted by (C)ワタ

DSC_0162 posted by (C)ワタ

擬似AUXchとしてこの簡易サーボテスターを使うわけですが、
ヘリ用ジャイロの設定用につなぐか、
PAN用サーボにつなぐか
の二通りの方法があります。

前者の場合、ジャイロの設定はドライバーをサーボテスターに突っ込んで行う必要がありますが、ステアの信号をPAN用サーボにミックスすることができます。

後者の場合、ステアの信号はミックスすることはできませんが、ジャイロの設定をプロポで行うことができます。

今回はとりあえずステア信号をミックスした場合の効果を知りたいので前者を選びました＾＾

動作はこんな感じです＾＾
<object width="560" height="315"></object>

またみなさん、お会いしたときはテスト撮影させてください(m´・ω・｀)m ｺ



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ドリフト用 PAN機能付 車載カメラのテスト走行の結果から、
カメラ用サーボを制御するのに4chプロポを買うか、擬似AUXchとして使用するための簡易サーボテスターを作るか決断を迫られていたんですが、やはり安くつく簡易サーボテスターに決定しました。＾＾汗
折角PICライターを買ったので使いたいっていうのも理由です。＾＾

プロポもそろそろ買い換えたいんですけどねぇ。。

で、

「PICマイコンでRCサーボを制御する」

こちらのページを参考にさせてもらって作っていこうと思います＾＾

ここからは備忘録代わりです。
こういうことはたまにしかやらないのでやり方忘れちゃうんですよね、、汗


①
「公開してくれてはるC言語で書かれたソースコードを
PICライターで書き込むために
*.HEXという拡張子のファイルに変換。」

→ＭＰＬＡＢ8.76というソフトで
使用するPIC（PIC12F675）でのプロジェクトをウィザードで作る。
http://www.oyabunn.com/pic/pic_a_02.htm
ソースコードを*.asmファイルでプロジェクトファイルと同じディレクトリにプログラムファイルとして保存。
プロジェクトのソースファイルフォルダにプログラムを登録。
プロジェクトのbuild all　で変換。
プロジェクトファイルと同じディレクトリに*.hexファイルが保存される。

②
「hexファイルでpicに書き込む」

→パソコンにＰＩＣプログラマ　•Ver6.5.68 2005.10.22　とシリアル変換ケーブルドライバーをインストールする。

DSC_0150 posted by (C)ワタ
PICライターをパソコンにUSBシリアル変換ケーブルで接続し、ＰＩＣプログラマ　Ｖｅｒ．４を起動。
デバイス選択でPIC12F683を選択
HEXファイルをロード
PICを基盤のソケットに切り欠きを上にして指定どおりに装着
プログラムボタンで書き込み。

ここまでで、PICの書き込みは完了。


DSC_0151 posted by (C)ワタ
あとは回路図とにらめっこしながお絵かきして、
ユニバーサル基盤にどう部品をならべるか決めて


使った部品

ケース
タカチ電機工業　SW-30
94円

基盤
TAKACHI TNF15-25 両面スルーホールユニバーサル基盤
110円

PICマイコン
12F675
225円

電解コンデンサ
16V100μF
2個で84円=42円

積層セラミックコンデンサ
50V0.1μF
21円×3=63円

可変抵抗器
単回転型サーメットトリマGF063PB　10kΩ
2個で90円=45円

サーボ用メスコネクター
あまりモノ
100円位

電源用オスコネクター
100円位

計780円

かかった時間
丸一日、、汗ｗ


DSC_0152 posted by (C)ワタ
部品配置はこんな感じに決定しました＾＾
ジャンパー線が3本も、、センスないのかなぁ、、

可変抵抗器のデーターシートにあるCWという表示は時計回りにボリュームをまわして抵抗値がどう変わるかを表しているようです。今回はどっちでもいいので気にしません。


DSC_0153 posted by (C)ワタ
そして組みたてていきます。
ほんとは基盤に付ける前にブレッドボードに並べてテストすべきですが、、、
ぶっつけ本番です。ｗ


DSC_0157 posted by (C)ワタ

DSC_0156 posted by (C)ワタ
完成しました＾＾　ジャンパー線が見苦しいですが、、、、


DSC_0159 posted by (C)ワタ
この基盤専用のケースなのでぴったり収まります。
穴から+ドライバーをつっこんで半固定抵抗器をまわします。
サーボをつないで動作させると半固定抵抗器の回転にあわせてサーボも動きます＾＾
これを使ってドリフト用PAN機能付き車載カメラを完成させたいと思います＾＾


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