ミーコ(=^・^=)のブログ一覧

以前からナビの自車位置がずれたり、ロストしたりということを書いていましたが、ナビにも一部原因があるのですが、GPSが補足できない時は自車位置、方位などは車速パルスとジャイロの信号でまかないます。

その車速パルスがEKクロス（デイスやそのシリーズ）では低速域でかなり不正確です。要因は主に次の２つ

１．パルス数
トヨタや三菱など多くのメーカーは車速パルスが４パルスとなっているのが多いのですが、日産は一部を覗いて２パルスほとんど。
EKクロスも開発は日産（電装品は正確にはカルソニック）が行っているので２パルスです。パルス数が少なければ低速域での１パルス辺りの周期が長くなり、渋滞などでメーターの指針が5km/hにも満たない場合、１パルス周期は１秒以上という演算器にとっては途方もなく長い周期となり、正しい距離算出ができなくなります。４パルスであれば１パルス周期が1/4となり0.25秒程度と長いですが、まだ演算できる範囲です。

２．周期がリニアに変化しない
今の車は制御する装置ごとにECUがあり、そのECU間をCANを使って通信して情報のやり取りをしています。OBD2によって決まっている項目は別として、それ以外のメーカー独自の情報は概ね10ミリ秒から20ミリ秒間隔で情報のやり取りをしています。車速パルスも例外ではなくCVT-ECUで出力軸回転数から速度に変換されメーターECUや、各パワートレーン系に配信されます。メーターECUはその速度から再び車速パルスを生成するのですが、中間値は有りませんので1km,2kmと変化する値からパルスを擬似的に作り出すのでリニアなものになりませんし、1km/hに満たないものは切り捨てられます。

これらの相乗効果(笑)から、GPSが補足できない環境下で渋滞など速度計が動くか動かないかというような超低速でズリズリ進むと距離計算が正確にできなくなり、自車位置ズレやロストが発生します。

中間値が制御に関わるような重要項目（例えばエンジン制御の燃料噴射時間やクランク角度など）はものと値を精度に合わせ10倍や100倍、1000倍という値にしてCANで送り、受け取った側で倍値で割れば精度の高い値が復元されますが、速度は小数点以下の精度は求められないので情報量を少なくするため実数値か2倍値程度でやり取りしてます。

今回作成する車速パルス生成器は上記の問題を解決するように、次の仕様としてます。
①車速パルス数は４パルスとする。
②車速パルスは車速に対してリニアに変化する。
③車速パルスの元になっているCVT出力軸信号は他のECU（特にエンジンやACCなど）で使用しているので、それらの回路に影響が及ばないようにノイズ対策や電気的絶縁を行い、下流の回路で問題が発生してもCVT制御には影響を及ぼさないこと。

参考ですが、車速パルスはJISで60km/637パルスと定められています。
CVTの出力軸センサーが出すパルスすは実測値で637の1/64周期となっています。つまり、出力軸センサーパルス数÷64✕4パルスとすることで正確な車速パルス周期が得れます。

付け替え用のナビとその周辺機器、部材が届きました♪

付け替えは後日、ETCのセットアップ後に行います。

いや残暑厳しいので、涼しくなった頃のほうが良いか！？

付け替え作業は整備手帳にアップします。


これで純正ナビ一式はゴミだな…。

ナビの入れ替えを予定してます。
現在はDOPの9インチ純正ナビとETCを着けてますが、以前、レビューしたとおりナビとしては使えないものです。

先日も、仕事で沼津へ行ったときの帰り、首都高のトンネル内で渋滞にハマり、数メートル進んでは止まりを15分ほど続いたあと、ナビを見ると自車位置ロスト！

その後渋滞が解消され流れるようになるが、トンネルの中のためGPSは掴めず地図上を迷走して無意味な案内をバンバン提案してきました。





到着時間が知りたかったのですが、VICSは受信できても自車位置が確定できないため、到着予想時間も更新されず…。

日産車の車速パルスが2パルスという古臭い仕様（2パルスだと極低速時にパルス周期が長すぎて正しい距離を追えない）かつCANデータ上の時速をパルスに直すもので正確ではない事も乗じて、この状況になるとナビとしての機能は携帯のYahooナビ以下です。

トンネル以外でも、上に高速道路が覆いかぶさるような国道で周囲に防音壁を張り巡らしているような道も、渋滞にハマると位置ロストします。

ナビは大抵、知らない場所、土地勘のないところに行くときに使用します。曲がるタイミングやランドマーク、走行車線などの案内がチープでも自車位置がわかれば、まだ何とかなりますが位置ロストしたらアウトです。

ということでパナソニック製のなんちゃってナビではなく、市販ナビをいち早く開発し発売したパイオニア製のナビに入れ替えるため、9インチ楽ナビ、パネルフィットキット、連動ETC、アラウンドビューコントローラ（バックのときだけ映るので良ければ不要）アンテナ変換ケーブルなどなど注文しました！

が・・・、ナビ本体はメーカー在庫切れ(^^;
入荷までしばらく掛かりそうです。

前回のブログで基板に部品実装をしましたが、ようやくケースが出来上がってきたので、プログラムを書いて組み込みました。

コネクターの穴位置や印字もズレなくちゃんと収まりました♪～
一応実際の穴位置が合うか不安だったのでケースは2個だけ作りました^^;



ということで、テープLEDの配線出し作業を行い、このあとは切り離し用のコネクタ取り付けと、ドアやフロアーまでの配線長に合わせた電線の切り出しです。



あいにく雨が降っていて、ドア開けっ放しや内張り外しなどできないので、天気が良くなるの待ちですね。ただ…炎天下ではやりたくないなぁ(^^;

基板製造の注文をしてた基板屋から、出来上がった基板が届いたので試験用にとりあえず基板2枚に部品実装をしてみました。

今回は全部で8箇所へのLEDを制御するため外部への配線が多いので、行き先別にコネクタを分けたため、基板サイズが大きくなったのでリード部品で設計しました。

面実装品は小さく作る時は便利ですが、その分はんだ付けするパッドが小さいので老眼のおぢさんにはかなり厳しい^^;

その点、リード品は部品が大きいのではんだ付けは楽ですが、足を折り曲げて穴に差し込み、裏返してはんだ付けして余ったリード線を切り捨てるという手間がかかります(^_^;

一長一短ですね。

この先、プログラムを書き込んで動作確認をしつつケース加工メーカーに依頼しているケースが届くのを待ちます。

出来上がるのは来週かな。。。