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最近1ヶ月に一度くらいしかまともに走行データが取得できていませんでしたが先日のアップデートで接続性が改善されたみたいです。

バージョンは1.30.0。
iOSは14.6。

写真のように「車両に接続されました」となっているとエンジンを切った時に走行データが記録されます。

エンジンをかけてCarPlayのケーブルに接続してアプリを起動して調子が良いとそのまま接続されます。

まだ完全に安定してるとは言えず、起動画面から切り替わらなかったり接続されましたの表示が出なかったりしますが、アプリを一旦終了（上にスワイプする方法で）して再起動すると接続されるみたいです。

またiOSがアップデートされると使えなくなる可能性もありますが取り敢えずこれで様子見です。