私の場合、車速センサー（ABSセンサー）の清掃で直りました。
車速センサーが錆の破片などでパルスを発生させたのかもしれません。

ディーラーの診断機でエラー履歴がなく原因不明でしたので、ネット情報等を基に、プラグ交換、イグニッションコイルの手持ちとの入れ替え、C110診断機での車速センサー値の読み取りを経て、左後ろの車速センサー異常
が判ったため、国内外の通販サイトで部品購入を検討中でしたが、今日、後ろの左右入れ替えと同時に清掃したら、直っちゃいました。
今後、再発の有無を確認します。