私も同じ症状がエンジンをかけるたびにでていました。
ディーラーの整備スタッフさんに聞いて一応解決しましたが、本当に治ったか今は様子見です。

まずはドラレコの設定の、新しい駐車時の衝撃ファイルを案内する、しないの設定を(しない)に変更しました。
しかしそれでも表示が出てしまいました。
次にしたのがSDカードをフォーマットして、録画ファイルを全て消去しました。結果表示は出なくなりました。整備スタッフさんが言うには駐車時の衝撃を録画したファイルを再生しないとずっと表示が出てしまうのでは？とのことでしたが…そんな面倒なことあるんでしょうか…

駐車時の衝撃ファイルを案内するに設定を戻しましたが、それでも表示は出なくなりました。このまま改善されてると良いのですが。