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戦国末期の城郭。大胡城の支城。上泉城は、桃ノ木川と藤沢川の合流地点に築かれた城。現在は本丸跡地+上泉郷蔵、西林寺(一の郭)、玉泉寺(出丸の土塁)が残ってます。此処の城主には『新陰流』の開祖「上泉伊勢守