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山内上杉氏の居城として現児玉町に築城された。しかし地形が狭いとの理由から上州平井城に移り、家臣の夏目定基が城主となる。その後鉢形城北条氏の属城となり、秀吉による小田原の役で落城した。江戸時代は松平家清