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自作ハイブリッドモニターの表示項目を増やしてBLE通信とLCD描画処理を分けた結果、LCDの描画処理中にBLEのタスクが割り込んでLCDカーソル位置を見失って表示レイアウトが崩れる問題が出てきてしまった...(写真は正常な状態のやつ)
てことで、急遽デュアルコアCPUなESP32S3搭載のM5Stamppicoをスイッチサイエンスの公式サイトで注文！！
これでレイアウト崩れ解消して欲しい。
あとCPUクロック周波数もC3の160MHzから240MHzに上がるから、計算処理も早くなるかな？

ESP32で複数の処理をさせながら高速化させるにはfreeRTOSのタスク機能を使うことが必須です。
てことで、昨日一日かけて魔改造(？)してた作業の中で今までloop()内で順番に処理させてたBLE通信とLCD表示の処理を切り離して別タスクとして設定して疑似マルチスレッド処理化する作業もして今までとは桁違いに速くなりました！
ESP32S3を使えばデュアルコアCPUでそれぞれのコアにBLEとLCDの処理を割り当てて完全な並列化ができるけど、わざわざ買ってまでやっても効果はほぼ出ないと思うのとS3はお高めなのでやりませんw

まだバグ修正中で整備手帳のほうは更新できないけど、ほぼ完成してるので近いうちに公開できるかな。

自作ハイブリッドモニターのプログラムを弄ってたら丸1日使ってしまった。
でもそのお陰で処理速度向上と表示レイアウト変更で情報量アップできたのでいいでしょうw
最終調整できたら整備手帳の方も更新します！！

モーター回転数のPIDを仮のプログラムを作ってテストしたら正解でした。
あとは本コードの方に組み込んでテストをするだけです！

表示領域に空きは無いからモータートルクを表示してるところをボタン操作で回転数と切り替えられるようにする方向で決まりかな。

e-POWER用ハイブリッドモニターに表示可能な項目を増やそうと調査してたら、モーター回転数のPIDがわかった。
まだ検証はしてないけど、これであってたら表示を切り替え式にして追加してみようかな？
とりあえずメモ書き。
PID：221255
計算式：A*256+B
リクエスト先：VCM(DADAF1)

これがあってれば、補正も掛けてあげて7セグLEDとか透過OLEDを使ってメーター読みと同じ値でスピードをフロントに投影するHUDも作れそう。