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リモートスタートアプリ、ヤリスクロスガソリンでは対応外です。
マーケティング的な理由でそうしているとは思います。
ただ、DIYで有効にできないかなーと妄想している身としては、実装的にはこれはHW的なものなのか、SW的なものなのか。両方なのか知りたいところです。
ハリアーはガソリンでも対応しているようなので、ハイブリッドシステムじゃないと対応できない仕組みではなさそうです。

https://toyota.jp/tconnectservice/service/remote_start.html


アドバンストパークに関しては、
”設定がハイブリッド用のみになっている理由は、モーターを使用したほうが低速時のコントロール性に優れているということ。”
というもっともらしい解説が公式にされた模様、たしかにモーターのが低速トルク有るから制御開発は楽だよね。こっちは納得。ついていないモデルでカメラをコストダウンするのは納得できないけど。
https://car.watch.impress.co.jp/docs/news/1213964.html