始動不調確認

動画見させてもらいましたが
恐らく、バッテリーの電圧低下だと思います。

音が聞き取りづらく
恐らく2回エンジンかけてると思いますが

1回目はパネルが消えリレーがチャタリングしてる
2回目はセルが弱々しく回る
そんな動画に思えます…。

テスターをお持ちでしたら
エンジンかける前を段階的にバッテリー端子間の
電圧測定してみて下さい。

エンジンオフ時、ACCオン時、IGオン時、エンジン始動時

元気なバッテリーはどのタイミングも12V付近ですが、元気のないバッテリーは10Vを切ります。

特にエンジン始動時にチャタリングするのは
ECUなどが正常に起動できない6V付近まで落ちてると推測します。

私のn boxの整備手帳でこの辺りの事をやってるのでよかったら見て下さい。

また、バッテリーが1年位でダメになるのは
恐らく『暗電流』が高いと思います。

ノーマルのエスティマは平均値30〜40mA位です。

この辺りの事もドアミラースイッチの整備手帳で
公開しているので、良かったら参考にしてください。

情報ありがとうございます。
バッテリー充電してみたところ少し元気になりました。
なので他部品は関係なさそうですね...
暗電流一度確認出来たらやってみようと思います。
(｀・ω・´)ノシ