以前から気になっていたストップランプスイッチを交換しました。
これが壊れるとシフトレバーが動かなくなるほか、ブレーキランプも付かなくなります。
初期症状としてはESPとABSの警告灯が点灯することがあります。

新しいスイッチは対策されたものとなっているのか形が変わっていました。
部品は2800円と安いので心配なら交換しておいてもいい部品だと思います。