プロパイが「左寄りに感じる」原因

プロパイロットでレーンキープを使うと、「やや左寄りをキープ」しているように感じます。その理屈について考察してみました。

五味やすたかさんの「ZR-Vの運転支援」のレビュー動画で、
https://www.youtube.com/watch?v=lIuDsH69ek0&t=420s
・ほんのすこし左寄りのラインどりだと感じる
・左の車道(通行帯)に車があると、左に近寄って走っているように感じる
とレポートされてます。

T33でプロパイロット使うと、自分も五味さんと同じような「ちょっと左に近くてむず痒い感覚」を持ちます。極端に左に寄ってるというわけではないのですが、自分ならもう少しだけ右にラインどりしたい、という感覚です。

多くの人が教習所で習ったように「目線を遠くに」「自分が道路の中央を歩いている感覚で」車を中央にキープさせていると思いますが、右ハンドル車の場合、右の運転席からみて車幅は左側が大きいので、道路の左端には余裕を持たせようと「車のセンターはほんの少しだけ中央より右にずれる」傾向になりやすいと言われています。

逆に「左ハンドル車」の場合は、道路(通行帯)のセンターより「ほんの少し左寄り」をラインどりする傾向にあると言われています。

ということは、人の目の感覚では「センターをキープ」しようとしても、実際には右ハンドル車は道路のセンターよりも少しだけ右側を、左ハンドル車は少しだけ左側を走っていることになります。
一方で自動運転は、カメラ映像やLiDARを使って、道路（通行帯）の左右の白線の「中央を正確にラインどり」しようと制御されています。

自動運転のセンター ＜(右)＜ 人の感覚のセンター になるので、「相対的に」自動運転の車は左寄りをラインどりしているように「感じる」のではないか、と推察します。


また、左の車線を右ハンドル車が走っている場合、左の通行帯の車は、ほんの少し右寄りを走っていることになります。その右側をプロパイで走らせると、プロパイは右車線の中央をキープしようとしますが、このとき、自分で走らせているときよりも感覚的には少しだけ左寄りをキープしているように感じるので、余計に「左を走っている車に近寄っている」ように感じるのではないかと推察します。

これが冒頭の動画で五味さんが感じていた現象ではないかな？と想像します。


自動運転の場合、道路の中央を正確に計算して走らせようとしますが、人の運転では、センターからわずかにズレてラインどりしているので、そこが「感覚的な気持ち悪さ」を生んでしまうのでしょうね。

このあたり、機械的にセンターを出すのがよいのか、人の感性に合わせて制御した方がいいのか。AIの進化もそうですが、自動運転がどこまで人の感性に合わせるのがいいのか、という議論になってくるでしょうね。