OBDコネクターでCAN信号を拾ってみる

Raspiにcan-utils とWiresharkを入れて車に持ち込みます。


OBDコネクターの接続場所は、コネクターの広い方を上にしたとき、右から3番目の上がH、下がL（6番ピンがCAN-H、14番ピンがCAN-L）

can hatのボード上に抵抗の切替用のディップスイッチらしきものがあるのですが、OBD経由で繋ぐ場合はどの状態が正しいのかよくわからず。。。もとの状態ままいじらずにおきました。


ifconfigでcan0がup状態なのを確認して
candump any,0:0,#FFFFFFFF
を実行します。そして、まずはエンジンをかけていない状態で車内で操作をしてみました。

いくつかの車内のスイッチを操作をすると、アクセサリ電源OFF状態なので動かないながらも、表示が15秒流れて止まります。このような反応があったスイッチは
ドアロック
パワーウィンドウ
ライト
ハザード

逆に反応がなかったのは
天井灯
ワイパー
エアコン
インフォテインメント
ミラー
でした。

一方で、candumpでもwiresharkでも流れてくる表示はどれも
"can0 17F00010 [8] 20 10 00 00 00 00 00 80"
で同じ。これではイベント内容が取れているとは言えませんね…。


cansendでのコマンド送信も試してみたのですが、ネットで見つけたサンプル構文をそのまま入れただけだったので、何かが間違っていたらしく、エラーになってしまいました。
cansend can0 7E0#0200D
こんな感じだったのですが、シャープマークの後ろは8桁になるまで0でパディングする必要があったようです。

とりあえず入口を覗いただけといった内容でしたが、もう少しcandump のオプションやUDSコマンドを知る必要があると感じました。