自動運転と4輪独立ステアリング

なんとなく思いついたので書いてみます。

将来の自動車がすべてEVになるかどうかはさて置き
自動運転が普及していくのは不可避な気がします。

そこで人がハンドルを握らないのであれば、
各タイヤが勝手にステアリング制御されても
違和感は無いかと思います

で、4輪そろぞれにステアリング機構が付いたら…

まずは過去の4WSと同じく（2+2WS)
・逆位相で内輪差なし→曲がり角で、巻き込み防止
・同位相でレーンチェンジがスムーズで簡単　→無駄なふら付きなし
どっちも自動運転にとってはメリット大きいような気がします

4輪独立ステアとすると
・アッカーマン理論は低速で成り立ちますが、速度によらす運動状況で最適化
　→タイヤの摩耗低減
・速度に応じてトー角を調整できる
　→高速安定と低速での摩耗低減を両立
・サスペンションのバンプ、リバウンド時のトー変化補正
　→安定性向上、サスペンション自由度UP＝簡略化

構造的には、
各タイヤに駆動、制動、旋回、衝撃緩衝を持たせてユニット化可能
・重量でユニット数変更。小型車には4輪、重くなった6輪、8輪…
・ホイールベース、トレッドの違いは制御パラメータを合せればOK

自動運転できない時は、エマージェンシーモードでとなって
人間が疑似2輪操舵モードで十字キーとABボタンで操作し
低速限定で移動かな

エネルギー消費は、車を動かすエネルギーは変わらないので
構造物が増えて重量増分と無駄なタイヤの引きずりや動きが
減った分の低減で、どうでしょう結局減るように思います

構造、制御など大変そうですが、
自動運転であれば人間への違和感無いし、メリットありそうなので
遠からず出て来そうな気がします…

自動運転では、順法運航だし車を運転する意識がなくなり、
隣の車は気にならいはず。動力性能などの運動性能は特に…

2WSなんて自転車のような原始的なというか
不安定な人間がぶっ飛ばす、野蛮な乗り物って
言われるようになるのでしょうか…

自分でステアリングもって、アクセル踏んで、
遠くまで運転するのって超楽しいですけどねぇ。
自宅から気軽になんて社会的に許されなくなるかな

あっ、
自動運転のオートバイって成り立つのでしょうか？
人はどう跨る？乗る意味は？？？

駄文にお付き合いありがとうございます。