パーキングブレーキの使い方

BMWの説明書ってわかりづらいんですよね。

アイドリングストップの状態でパーキングブレーキ入れると足を離してもそのままブレーキも効いてアイドリングストップも保持されますが、発進時はアクセル踏むだけでエンジン始動と共にブレーキも解除されるんですが、この使い方って大丈夫なんでしょうか？

たまにブレーキを踏めっていうメッセージが出たりするのでちょっと不安です。