プリウス乗りの犬のブログ一覧

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0.7.8は、結構直進安定性が高まったような気がします。最近のアップデートの中では個人的にはこれが一番良い（自分の期待値にフィットしている）ように思います。

さて、Version Up後は、いつも（勝手に）ぶいｍａｘさんの「備忘録」ページを参照させて頂きつつ、手動でパッチを当てておりました。ただ、「driver_monitor.py」だけは、「勝手に修正するとbanするぞオラ（超意訳）」みたいなことがコメントに書かれているので、ビビりの私はそこだけはオリジナルのままにしています。

手動パッチも面倒になってきたので、前回の0.7.7の時からはgit diffコマンドでパッチファイルを作って使っています。0.7.8でもそのまま使えました。
このファイル（ってブログには添付できないんですかね;最後にコピペします）を、バージョンアップでも消えないであろう場所（例えば/data/data/com.termux/files/tmpとか）においておき、バージョンアップ後の状態で「cd /data/openpilot」でカレントディレクトリを移ってから、「patch -p1 </data/data/com.termux/files/tmp/diff.patch」ってすれば、所望のパッチが当たった状態にできます。
【diff.patch】
diff --git a/selfdrive/car/toyota/carcontroller.py b/selfdrive/car/toyota/carcontroller.py
index 96e25013..b555e90d 100644
--- a/selfdrive/car/toyota/carcontroller.py
+++ b/selfdrive/car/toyota/carcontroller.py
@@ -89,8 +89,8 @@ class CarController():
pcm_cancel_cmd = 1

# on entering standstill, send standstill request
- if CS.out.standstill and not self.last_standstill:
- self.standstill_req = True
+ #if CS.out.standstill and not self.last_standstill:
+ # self.standstill_req = True
if CS.pcm_acc_status != 8:
# pcm entered standstill or it's disabled
self.standstill_req = False
diff --git a/selfdrive/controls/lib/lane_planner.py b/selfdrive/controls/lib/lane_planner.py
index 5b9485a2..99632141 100644
--- a/selfdrive/controls/lib/lane_planner.py
+++ b/selfdrive/controls/lib/lane_planner.py
@@ -2,7 +2,7 @@ from common.numpy_fast import interp
import numpy as np
from cereal import log

-CAMERA_OFFSET = 0.06 # m from center car to camera
+CAMERA_OFFSET = 0.00 # m from center car to camera


def compute_path_pinv(l=50):
diff --git a/selfdrive/thermald/thermald.py b/selfdrive/thermald/thermald.py
index 65587ca9..98472356 100755
--- a/selfdrive/thermald/thermald.py
+++ b/selfdrive/thermald/thermald.py
@@ -27,9 +27,9 @@ NetworkType = log.ThermalData.NetworkType
NetworkStrength = log.ThermalData.NetworkStrength
CURRENT_TAU = 15. # 15s time constant
CPU_TEMP_TAU = 5. # 5s time constant
-DAYS_NO_CONNECTIVITY_MAX = 7 # do not allow to engage after a week without internet
-DAYS_NO_CONNECTIVITY_PROMPT = 4 # send an offroad prompt after 4 days with no internet
-DISCONNECT_TIMEOUT = 5. # wait 5 seconds before going offroad after disconnect so you get an alert
+DAYS_NO_CONNECTIVITY_MAX = 997 # do not allow to engage after a week without internet
+DAYS_NO_CONNECTIVITY_PROMPT = 994 # send an offroad prompt after 4 days with no internet
+DISCONNECT_TIMEOUT = 995. # wait 5 seconds before going offroad after disconnect so you get an alert

LEON = False
last_eon_fan_val = None