結論から言って、楽ナビ（AVIC-RQ902）でiPhoneのミラーリングはフツーにできます。
ミラーリング方法は3通り
①HDMI経由
②HDMI→RCA（アナログ変換、AUX入力）
③その他

③はwi-fiなど高額機器を利用したものなので弄りストの私としては興味無しw
②は画質が落ちるが確実な方法。アナログ変換されているのでメイン、リアモニター共に出力可能。比較的安価な機器でいける。
①純正ケーブル、アダプタを真面目に揃えるとまあまあ簡単に繋がるw
ただし、アナログ配線しているサブモニターには出力できない。