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CANデータの確認、リクエストして結果を得る

前回のブログ記事ではCANデータを受信することができました。なんのデータなのかサッパリ分らないですが、とても高速に様々なデータが飛び交っているのが分かりました。

続いて、
mcp_canサンプルスケッチのOBD2_PID_RequestをArduinoに書き込んで動作を確認してみます。MCP_16MHzからMCP_8MHzに書き換えを忘れずに。

注目する箇所はこちらです。
byte txData[] = {0x02,0x01,0x00,0x55,0x55,0x55,0x55,0x55};
これがECUにリクエストするデータのようです。バイト配列の頭から順番に
0x02：データ長。
0x01：サービスモード01番
0x00がサポートしているPIDを返すそうです。
後半の0x55はよくわからないです。普通はゼロで埋めるような気がするんですがわかりません。0101とすることになにか意味があるようなないような。

#define FUNCTIONAL_ID 0x7DF
0x7dfと定義されているのですべてのECUに対してリクエストするようです。

・・・・・・・何も応答がありませんでした。
さらに0x7DFから0x7E0に変更したり、リクエストデータを色々いじってみましたが結局帰ってきたデータはネガティブレスポンスというむなしい結果だけ。なぜだ。

0x0c9は回転数などのデータ、
0x3E9は速度のデータが入るそうです。
DBCとかサッパリなんで独自解釈になりますが、大体あってそう。

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ブレッドボードに仮組み　／　流れているCANデータを見てみる


ArduinoとOLEDとCANバスモジュールを適当に配置し、OBD2コードと組み合わせてみました。
左側に抵抗が並んでいますが、これはまだレギュレータが手元になく、電源にモバイルバッテリーを使用するためです。モバイルバッテリーはArduinoの数十ミリA程度の消費量ではスリープしてしまうため、抵抗を繋いで消費電流を上乗せしています。
だいたい回路全体で80mA~100mA使うような感じになればモバイルバッテリーは寝なくなります。
本番用はOBD2の16番ピンのバッ直24Vをレギュレータを介して5Vに落としそれで常時稼働させます。

CAN信号は、２線間の電位差を利用して通信するため、グランドを共通にする必要はないと思ってたんですが、どのサイトを見てもIC保護のためグランドは共通にしておくようにとの記載があったのでOBD2の4番ピン（シャーシグランド）をグランドに落としておきます。

Arduinoでは、I2CとSPIの接続ピンは決められていて以下の番号に接続する形となります。だいたいどのArduinoでも共通のようですね。
CANバスのINTピンは今回は使わないのでとりあえずグランドに落としておきます。
I2C:
　　SCL=(A5 pin)
　　SDA=(A4 pin)
SPI:
　　SS,CS,CE=(D10 pin)
　　MOSI＝(D11 pin)
　　MISO=(D12 pin)
　　SLC,SCK=(D13 pin)
　　INT=(D2 pin or D3 pin)







ArduinoのIDEを開いてmcp_canをインストールしておきます。
サンプルスケッチのCAN_receiveを開きます


デフォルトからの変更箇所は１か所だけ。CANバスモジュールが8MHz駆動なのでそれに合わせて16から8に変更します。簡単。


フォワードのCANの通信規格が不明だったのですが、
さらっと探してみると海外サイトにそれっぽい情報を発見しました。
ドンピシャの型式ではないんですが製造時期も似てるし、多分一緒でしょ？ということで11bit 500kBとあたりをつけます。実際正解でした。
参考url：https://www.outilsobdfacile.com/vehicle-list-compatible-obd2/isuzu


Mode 1
D83F8017
A019A015
40D80000
と、謎のHEXが並んでいますが、おそらくこれは取得できるOBD2の項目が並んでるんだと思います。
https://www.blafusel.de/obd/obd2_pid.php?pid=D83F8017#2
上記のページで８バイト毎にコピペしてみるとなんかそれっぽい情報が手に入ります。


実際にサンプルスケッチを書き込んで、フォワードに接続してみてみました。
なにやらデータが流れていますね。キーオフ状態ですが、既になんかのデータが流れています。

続きます。

OBD2のピンアウト確認

CAN通信するにあたって、CANバスにアクセスする必要がありますが、
OBD2コネクタにCANの信号線が来ているようです。

ざっと調べてみたところメーカーごとにピンアウトが異なっており、
どれが正解か分からなかったのですが、実際に自分の車で確認すると、６番と14番にCANの信号線が来ていました。





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