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(本体)
M5Stack Basic V2.7
M5Stack Commuモジュール [M011]

(開発環境)
Arduino IDE
https://www.arduino.cc/en/software

追加のボードマネージャの URL
https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json
ライブラリーから M5Stack をインストール

(USB Driver)
https://docs.m5stack.com/en/download
CH9102_VCP_CDC_Windows

ライブラリを追加 | インクルード
https://github.com/coryjfowler/MCP_CAN_lib

ボード選択より
M5Stack-FIRE を指定し接続 (USBポートはPCによって違う)

サンプルをコンパイルして書き込むだけ、
実機はCAN H/L GND を割り込ませて設定すると行けそうな気がする。
後はプログラム次第だと思う。

基本参考
ラズパイの実
https://knt60345blog.com/m5stack_canmonitor/


AIで色々聞いてみると参考になるコードを
吐いてくれる。