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今年、私はヤリスハイブリッドZの純正ACC（アダプティブクルーズコントロール）をより快適にするために、自動運転システム「comma.ai」を使って改良を試みています。

現在、横方向の制御（ステアリング）は順調に進んでいますが、縦方向の制御（加速・減速）はまだ未完成です。

このプロジェクトを多くの人に知ってもらい、いち早く縦・横両方向の制御を完成させ、ヤリスハイブリッドZでリラックスした運転を楽しめる未来を目指しています！

もし興味を持たれた方は、こちらからcomma.aiのデバイスをご覧ください：
https://comma.ai/shop/comma-3x?make=Toyota&model=RAV4%25202023-24

また、ヤリスユーザーの皆さんにこのプロジェクトに参加してほしいと考えています。ユーザーが増えれば、プロジェクトの進展が加速し、縦方向制御の開発も進むでしょう。

一緒により良い自動運転の未来を作りましょう！

現在、私の2020年式ヤリスにはカスタムフォークを使った横方向の自動運転を導入しています。今回は、縦方向の制御も追加したいと考えていますが、どなたか手伝っていただけませんでしょうか？

<@647923695934767134> の2022年ヤリスのメモ

* https://github.com/I-CAN-hack/secoc/pull/4 を使用して、ブルートフォースで全データフラッシュをダンプするスクリプトを使用しました。
* 全データフラッシュのダンプに成功しました。
* ルートがあり、それを check_key_with_route.py スクリプトで使用しました。成功し、ヤリスのルートとデータフラッシュから4b926681bac90d276c9c492d1a10b54のキーを見つけました！
* 他のトヨタのセキュリティキー車両と同様に、キーをparamsフォルダに保存しました。
* ウィレムのopenpilotフォークのrav4 prime（プラグインハイブリッド）ブランチをクローンしました。
* 言語の壁と <@647923695934767134> のファイル編集の能力が限られているため、launch_env.shに指紋を追加する簡単なコマンドを送信して、RAV4 Prime（プラグインハイブリッド）として強制的に識別させることを選びました。残念ながら、これでもopenpilotは「openpilot Unavailable」と「Waiting for controls to start」で起動しました。
* 時差のため、次の週末の午後10時PSTに再試行します。完全な指紋を入れる必要があるかもしれません。まだログを確認していません。ここは大変で、午前2時でとても疲れています。
* <@647923695934767134> は、彼らのデバイスへのアクセスをcomma connectで私とウィレム @pd0wm に共有しました。

Willemのフォークをベースにしたhttps://github.com/nelsonjchen/openpilot/tree/yaris-gon に切り替えました。すべてのファームウェアをGonの車のヤリスハイブリッドのものに置き換えたハッキーなフォークです。

tunshellを使ってGonのマシンに接続し、切り替えを行いました。キーが翻訳エラーのためにプレースホルダーに誤って設定されていることを発見しました。キーを正しい値に設定しました。

Gonの車でブランチをテストしましたが、動作しませんでした。「CAN ERROR: Check Connections」と表示されました。

tmuxの出力には多くのエラーがありました。例えば：

opendbc/can/parser.cc: 0x19C 'TRACK_B_12' NOT SEEN
0x190 COUNTER FAIL #5 -- 2 -> 2
opendbc/can/parser.cc: 0x190 message checks failed, checksum failed 1, counter failed 1
opendbc/can/parser.cc: 0x343 'ACC_CONTROL' TIMED OUT
0x191 COUNTER FAIL #5 -- 254 -> 254
opendbc/can/parser.cc: 0x191 message checks failed, checksum failed 1, counter failed 1
opendbc/can/parser.cc: 0x19F 'TRACK_B_15' NOT SEEN
opendbc/can/parser.cc: 0x19E 'TRACK_B_14' NOT SEEN

https://gist.github.com/nelsonjchen/bc5b40abac8580ea9af67287fb5575a6

これをどう処理すればいいのかわかりません。現在、Cabanaのセットアップなどはしておらず、私のスキルセットを超えています。とりあえずここにメモを残しておきますが、次に何をすべきかは不明です。今のところこのままにしておきます。

* コードベースを私のブランチに切り替え、ファームウェアをRAV4プライムのファームウェアに直接置き換えました
* 動作しませんでした。「CANエラー：接続を確認してください」というエラーが発生しました
* tmux出力: https://gist.github.com/nelsonjchen/ae706f7a749d63826bb4ef719b9bb3ac
* CANに多くのエラーが発生しました
* AleSatoを私たちのTelegramグループチャットに設定しました。動作させるのにかなり苦労しましたが、GONからの$10で一時的な電話番号を取得し、動作させることができました
* AleSatoにアドバイスを求めました
* レーダー実装をクリアしました: https://github.com/nelsonjchen/openpilot/commit/9fd5a6a81f5561ca2767cd98450f4d2d26ab23e7
* ストックロングを強制しました: https://github.com/nelsonjchen/openpilot/commit/27bb985e2a9e7e65356610745725c0dde89bd318
* ACC_CONTROLとPCS_HUDでエラーが発生し続けていることを発見しました
* tmux出力: https://gist.github.com/nelsonjchen/2977ff6096137d4b7679875df7635632
* 車の状態がACC_CONTROLとPCS_HUDをチェックしないようにしました: https://github.com/nelsonjchen/openpilot/commit/41b5a47471d9d92a0e12bcd48982205183a52cff
* tmux出力: https://gist.github.com/nelsonjchen/c52f01cd7ffaf3dba0025213b200d563
* 今は動作します！
* すべての提案はAleSatoからのものでした。彼は大変助かりました
* 以前のGRヤリスの写真を見ると、カメラはコンチネンタル製のカメラのように見えました。これがヤリスハイブリッドのカメラと同じかどうかは不明です。もしそうなら、レーダーが本当にACCを制御していることになります。

以上が作業内容です。

今ツイッターを見てたらcomma aiのツイートに気になるものを見つけた！
重大発表？みたいなのをするらしいんだけどこれはTOYOTA ECU SECURITYとかの対策ができたのかな？
少しでもしんてんがありますように願っております。

原文
Three things:

We’re at CES! Booth #3426 in LVCC West

We have a big announcement at 1PM PST tomorrow, follow here for the livestream link

If you get 100k+ on your content and would like a test drive while we’re all in Vegas, DMs open
翻訳
三つの事：

私たちはCESにいます！ LVCC West のブース #3426

明日の午後 1 時 (太平洋標準時) に大きな発表があります。ライブ ストリーム リンクについては、こちらをフォローしてください。

コンテンツで 100,000 以上を獲得し、全員がベガスにいる間に試乗したい場合は、DM を開きます

この度comma ai eon という物を購入しました。
しかし、私が乗っているヤリスハイブリットには非対応とのことで動作しません。
動作させるやり方を知っている方がいましたら
twitter
@takuya79588
まで連絡お待ちしております。
全くの素人ですので理解するまで時間がかかるかもわかりませんがよろしくお願いします。