衝突防止機能付きラジコンカーの製作

衝突防止機能付きラジコンカーの自作

シャーシフレーム（駆動モータ付き）を購入して無線コントローラをはじめその他の部品を組み合わせて本格的なラジコンカーを製作してみた。

特徴的な点は、
　1)RC用送受信機をマイコンと無線通信モジュール使って設計製作
　2)障害物検出センサを使った衝突防止機能の追加
　3)エンジンの起動時や走行時の音声発生機能を追加



今回購入したシャーシ―フレーム
私には、シャーシを始め駆動機構の製作が不得意のため、写真のシャーシーフレームを購入し利用した。



その他の追加機能用モジュールを下記表に示す。



無線コントローラの外観と内部写真を下記に示す。



ラジコカーに搭載した各種モジュールを下記に示す。



障害物検出センサの取付状況を下記に示す。



障害物検知センサの取り付け方向を下記に示す。
前方のセンサ取付状況



後方のセンサ取付状況



各障害物検知センサの検知状況による操舵条件を下記表に示す。
センサON（●印）の組み合わせて操舵や走行モータを制御している。



終わりに

1)障害物に近づくと所定の動作をして障害物を回避するが、まだ多くの改善の余地が残っている。
センサーのON/OFF機能ではなく距離を入力することができれば、さらに自然な障害物回避が可能となるであろう。

2)電源スイッチを入れるとエンジン始動時の音が出たのちにアイドリング状態での音が出し、走行指示が入ると走行中の音を発生し、ゲームのようなリアル感が出た。また送信機のスイッチの指示によりクラクションを鳴らすことができる。

3)ボディの製作が残っており検討を進めたい。
ボディ完成に合わせて、マイコン2のI/Oポートにまだ余裕があるので、ヘッドライト、ストップライトあるいは方向指示器などを制御する機能を追加してみたい。

4)初めてラジコンカーの製作に挑戦してみたが、ラジコン本来の機能に加えて、マイコンを使うことで新たな機能を追加したりすることができ、楽しい経験ができた。

以上