前回、ヨーの動き。車が旋回するメカニズムを簡単に触れました。
リアタイヤの旋回力を引き出すには、ヨーを上手くコントロールする必要があります。
ヨーをコントロール。。
といっても、まず「ヨー」の動き自体、普段の運転で感じる・意識する事って、気にして運転に取り組んでいないとなかなか意識しない部分だと思います。
前回書いた様に、道路設計自体がそこを意識しなくても何となくで運転できるようになっているから、と言うこともあります。車もそうですね。余程変なセッティングしてるとか何か壊れてなければ、道なりに速度合わせてステアリング切ればヨーを意識する事なくても何事なく走れるはずです。
前回の記事に付ければ良かったですがクロソイド曲線の道路について
（引用元 グランプリ出版 車両運動性能とシャーシメカニズム 宇野高明著）
一定Rに入る前に「緩和区間」が設けられています。ここで “道路形状に合わせて「徐々に」” ステアリングを切り込めば、成り行きでも安全に（穏やかに）コーナーを曲がれる様になっています。（ただこの走り方は道なりに走らせている感じですし、コントロールしている、気持ちいいコーナーリング。。とは。。。）
この緩和区間が無く、直線からいきなり一定Rとなる道路だったとすると、ドライバーの操作としては、直線からコーナーに入る瞬時のタイミングで旋回に必要な舵角を素早く入れる必要があります。このタイミングを合わせるのはなかなか難しい操作となります。
ちょっと脱線しましたが。。。
車の運転で「ヨー」を感じ取って（無意識にでも）コントロールしないといけない状況があるとすると、それは「タイヤが滑った時」です。
一般のドライバーであれば、雪道のコーナーでヒヤッとした経験があれば。。。ですが、フロントタイヤが滑ると今まで曲がっていた車が真っ直ぐ、外側に行きそうになる。→ 車の回転（自転）運動が弱くなる（ヨーが減少）。
リアタイヤが滑った場合は、反対にコーナーの内側を向く動き → 自転が強くなる（ヨーが増加）
となります。
モータースポーツの経験や峠攻めてた。。と言う人はその辺の説明不要かと思いますが。。
要はタイヤグリップの限界付近（超えた時）じゃないと、ヨーを感じ取ってコントロールする、どうしてもな必要性が発生しない。。。というところもあります。
それと個人的に「ヨー」を意識しにくい要因がもう一つあると思っている事があります。。
それは「G」があるからではないかと。
G-Bowlアプリやi-DMで運転練習に取り組んでいる人は尚更、強く「G」を意識してますよね。
ほんの少し、小さいGから精密にコントロールしようとしていると思います。
大体普通の車は、「G」と「ヨー」は一緒に発生していて、「G」の方が体に感じやすい？ので。。
『感覚的に「G」が支配的になっている』
のではないかなと考えています。
Gは頭や身体が持っていかれる力、身体がシートに押し付けられる圧力。なんかでGの強さは感じますね。その他に三半規管で感じているところもありそうです。Gの方向とか。
ヨーの方は身体のどの部分で感じるかというと、まず一つは三半規管。。ですかね。試しに目を閉じてキャスター付きの椅子などて右左に回転するとどっちに回転していかわかると思います。
余談ですが、前にモテギとかフジとかのサーキットに併設されている様なトレーニング施設で危険体験的な事を受講した際に、低μ路でスピン体験。。というのがありました。その追加メニューで、「目を閉じてスピンしない様にコントロールする」と言うのがありまして。。低μ路に進入してサイドブレーキ掛ける、と同時に目を閉じてスピンしない様にカウンターステアで維持。できれば真っ直ぐ進む様に。。。というメニューがあって、やってみたんですけど目を閉じていてもヨーを感じてコントロールは出来ました。
ただ、以上の感覚でヨーを感じようとすると、Gが出る、0.1Gとか以上の領域では、感じてはいるんだけど意識が行き難いのかも？というのはあります。
で、これを（Gがあるとヨー意識し難い）強く感じるのが、アイスバーンの上とかで、遅い速度で限界に近い走行するときですね。
年に1度、氷上走行に参加しているのですが、そこでは出せるGが0.1Gとかなんです。その小さなGの中で走るとコーナーリング中の意識は自然にGよりもヨー、車の向きに意識が行きます。
※ただしコーナーを曲がれるかどうかは、Gコントロール（速度管理）によりますので、そこは強く意識しますよ。
氷上を経験した事がある人は、普段の運転で今まで意識しにくかったヨーの感覚を意識しやすくなったと言う事が多いような気がしています。
後はもう一つのヨーの感じ方としては、”視覚” ですかね。。
コーナーリング中にフロントガラスから見る景色の左右方向の流れる速度の変化。
ここから感じ取れることも多いと思います。
これについては、ゲームとかシミュレータなんかが、視覚でヨーの変化を感じ取るところかと思います。筐体ごとモーション発生するすごいシュミレータもありますが、基本はモニターの画面の絵の動き（視覚情報）から、ヨーがどう変化したか、それを感じ取って操作しますので、視覚から読み取る力が必要です。（余談ですが最近シミュレータにすっかりハマってます）
普段の運転ではヨーの動きを感じ取ることが難しいかもしれませんが、意識すれば感じられるはずです。
あとは、ヨーコントロールを意識している人の横に乗って体験。。。ですかね。（もっきーさんの講習？？）
自力でもっとヨーを感じ取る練習をしたければ、氷上走行オススメです。
どうしても氷上だとAWDじゃなきゃ。。とかFRでスライドさせて。。と思いがちですが、FFだってちゃんと目的持って取り組めばヨーを感じとる練習になります（アコードで実践済み） ただ日によってμが変わるので、超低μで1速のアイドリング（アクセル踏まずに）速度でも滑ってしまうような状況ではかなりの修行になりますが。。。
あとは、スライドコントロール（ドリフト）の練習会ですが、これは車種やなんやらハードル高いですね。。。
安く？手軽に安全に練習するならシミュレータで視覚から感じ取る練習ですねー😁
でも、先に書いた様に、普段の運転でも常に「ヨーは発生している」訳ですから、そこからいかに感じ取るか。。努力、意識の持ち方次第です。
気持ちのいいコーナーリング ヨーとステアリング操作② 
