ユニバーサル展示会

仕事の帰りに浜松に寄ったのですが、駅前でユニバーサル展示会が開催されていて、未来型の電動車いすの展示や試乗が行われていたのですが、興味深かったです。

最近はサーボモーターが進化し、電子制御で細かく回転数やトルクが調整できるようになったからか、新型電動車いすは、後輪のホイールインモーターが前進後退のほか、左右輪で回転差を持たせることで旋回の機能も有していました。


前輪は従来の回転式キャスターローラーでは中心軸が振れて安定性が損なわれたり、
ローラーが回転するためのスペースも必要でしたが、展示品は前輪の角度は変わらず、
タイヤの場所に回転子が付いていて、左右の動きも流せる構造になっていました。
（つまり安定して走行するためには、後輪の左右駆動力制御に高い精度が求められる）



このタイプの車輪は幾つかあって、３輪車の後輪に装着している例もありました。
スピード出して曲がったりしたらどうなるのかも気になります。後輪はフリー状態なのでスピンする
方向に作用すると思いますが、前２輪の制御力が強ければある程度は踏ん張るかもしれません。



あとサスペンションを装備して、路面の追従性を上げている車椅子もありました。
ダブルウィッシュボーンみたいなサスペンションもありました。