CAN通信始めてみました

オートクルーズを作り出したころは、まだCAN通信についてわかっていなかったのと、ELMドングルという、お手軽便利な代物があったので、OBDはそれにお任せだったのですが、ようやくオートクルーズも一段落してきたのと、データ表示専用のandroid端末を入手したこともあり、そろそろCANのお勉強開始です。

WEB上でCAN通信について調べていくと、FITでCAN通信をやっておられる方がお二人も。しかもそれぞれ楽しげなドメインお持ちのお二人
http://www.bsddiary.net/
http://pullup.net/
とくに、pullup.netのサイト内のblogの「FITに時計を」は、まんまCANデータビュアーです。すごいです。オレはああいうディスプレイ作るのが面倒（というか実力がない）なので、android端末に逃げてますが、まあ、androidの方がでかいと、言い訳してみます(^^;;

FITのCAN通信がこれだけ解析されているので、同じホンダのフリスパなら、そんなに苦労しなくてもCAN通信できそうなんですが、ということで始めてみました。
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日曜日は、ヨットレースのはずが、急にキャンセルとなったので、再びCAN通信に挑戦してみました。土曜日には、とりあえずデータが取れたのですが、どうもおかしいのを、まずは突き止めなくては。PIC30FのCANモジュールのpdfをいろいろ読んでるうちなんとなくわかってきたような、わからないような。

あーでもない、こーでもないと調べていくうち、ようやく突き止めました。
ライブラリのcan.h内では
#define CAN_BAUD_PRE_SCALE(x) (((x-1) & 0x3f) | 0xC0)
となっているんで、レジスタに設定してやる値+1を入れる必要あったわけです。
これわかりにくい！
ボーレートではなく、設定値をセットするんだから、そのセットする数値そのものでいいのに！! 中途半端にCを使うと、かえってややこしくなるって話でした。

さて、ボーレートの問題が解決したので、フリスパにつないでみると、、、

見える！　わたしにもデータが見える！

http://www.bsddiary.net/soft/fitmon/DBA-GE6.html

FITのCAN通信で流れているデータは上のページに解説がありますが、
それとほぼ同じIDが取れていますので、たぶん当たりですね。
まだ詳しくは、比較していないのですが、まったく同じではない証拠に
ギアポジションのデータがないです。
これが、CVTと4WDのATの違いなのか、FITとフリスパの違いなのかは？ですが、
とりあえずデータが見えるということで今日は良しとします。

それより、CANモジュールのモードですが、listen_all listen_only と二つ受信のみのモードがあるのですが、listen_allだとデータが取れるのに、listen_onlyだと、ぜんぜん取れません。なんかおかしい。

ともあれ、なんとなくいけそうなので、ELMドングルの間借りデータ受信ではなく、ちゃんと通信できるようにchiponestopに石を発注しました。5000円を超えると送料無料になるのですが、CAN通信用の石だと余分に買っても2000円も行かない。いらんもの買ってもデッドストックになるだけだけど、この際今まで欲しかったあれとかこれとか、、とか悩みまくって、ようやく5000円越えにしてぽちっとしたわけですが、、、後で気が付くと、新規発注者には500円のクーポンがあったのですね。。。500円損した～(;_;)