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念願の高速での自作オートクルーズのテストしてきました。

まずは、今週の改良点として、なんちゃってファジィ制御をｉｆ文の羅列をやめ、テーブルを作ってパラメータをいじりやすくしたのと、制御量を計算するのに少し計算させてリニアに変化させるようにしました。あわせて若干パラメータ自体もいじって、当て舵を少し強くしてみました。

で、テスト結果ですが、快適そのものです。何より、ワンタッチ設定ボタンが便利すぎます。一度押すと、現在速度でオートクルーズ開始。それから、押すたびに10km単位で目標速度を上げてくれます。

使い方として、etcゲートを通ってボタンオン。そのまま、ちょんちょんと何回か押して目標速度にしたら、後は勝手に走ってくれます。

前の車に近づいたら目標速度を下げたり、いったんオートクルーズ解除して、再びセットとか、ノンペダル運転できます。

平地ならほぼ誤差無しだし、アップダウンの道でも気になるハンチングなし。

動作レベルでは、完成ですね(^^

オートクルーズのチューニングがてら、ちょっと遠出しようかなと、朝早起きしてみました。まずは、先週ちょっと甘くしたブレーキ感知を、チャタリング防止と同じで、少し待ってから検知するように変更。のはずが、おかしいな？？動かなくなってる。。。なんで？？って、何回か試すうち、ブレーキ検知のピン間違えてた。。。
ちゃんと図面書いてたはずだけど、記憶を頼りにすると、ダメという典型でした。。。
で、なんとかブレーキもうまく拾うようになって、さあ、とりあえず出発！

朝すいてるから、いきなり40キロでオートクルーズ。うんうん、なかなかいいかも。。。
しかし、しばらくするうち、またオートクルーズが切れる。今度はなんで？
あれ？リセットがかかってる。しかも、頻繁に。また、ノイズっぽいけど？？？

こうなると、出先ではちょっと調べようが無い。いったん家に戻って、リセット原因を出力するようプログラムを書き換え、調べていくと、MCLRのリセット？？？そのうち、ノートの電源のアダプタをさしてるインバータの電源を入れると、リセットが起きることに気がつく。もしかして、インバータのノイズが乗ってるの？
ノートのバッテリだけで動かすとリセットは起きない。インバータを使うと頻繁にリセット。えーと、どうしよう。やっぱり基板の電源ラインにコンデンサ追加しないとダメかな？

USBの規格だと１０ｕＦ以下にしないといけないはずで、基板には０．１のパスコンだけだったんだけど、、、、家には４７ｕＦしか無いよ。突入電流でダメにかなるかな～。と思いながら、多分大丈夫と半田付け。おっけです。今度はインバータでもいけます。しかし、電源はすごいノイズのはずで、ノートにもよくないし、インバータちゃんとしたのに買い替えかも。

さて、書くのも長いけど、実際にこれだけで4時間近くかかっているわけで、早起きしたけど、もうすっかり陽は高くなってる。結局、車で日吉まで行って美山のお手軽サイクリングに変更、、のはずが道間違えて弓削に出て周山街道というかなり遠回り。美山でとちもちのソフト食ってトータル70ｋｍでした。

これまで折りたたみばっかりだけど、今日は初めてクロスバイク載せました。他の人のを見てると、結構載せるの大変そうで、グズグズしていたんだけど、後ろのフックと後席のハンドレールに縛って楽勝でした。

さて、本題のオートクルーズ、作った本人が言うのもアレですが、かなりまともに動いてます。今日は、セットスイッチを押してクルーズ開始。さらにプッシュで40キロ設定。さらにプッシュで50キロ。60キロ。。。ターゲットスピードを簡単に設定出来るようにしてみました。帰り１７３のはらたがわの北側の登り道も淡々とこなします。ターゲットスピードに近づいた時に、早めに当て舵（？）あてるようにしたのが、結構いい感じ。ターゲットに乗ったときに、少し細かく制御しすぎでかえってはずれ気味なんで、もう少し鈍感気味にするといいかな？

ともあれ、173号線の372との交差のローソンから、一庫ダム入り口までオートクルーズで完走。かなり完成度高いかも(^^)

朝早起きして、今日はオートクルーズ完成するぞ！っと気合を入れて早起きしたら、、朝から雨でした。
いや、雨でも完成すればいいわけですが、あのペダル足元の基板に雨かかるの嫌だし、どうしたもんかなー？？とグズグズしていたわけです。

で、テンションさがったままなので、ファジィ制御を完成させるはずが、、、なんちゃってファジィ制御をデッチあげたわけです。仕方がないので、名前だけはちゃんと付けようといろいろ考えて、思いつきました。白いのは i ですから、オレは　e でいく、とばかり

新開発のアルゴリズム　e-KAGENN

です。いーかげん、です。　えーかげん、ではありません！！！

いや、ネタはそれだけです。すみません。

それより、今日は雨で湿気が多いせいか、ブレーキ検出回路にノイズが乗りまくって、ちっともオートクルーズになりません。ブレーキを踏んでいないのに、ブレーキを踏んだと誤検出して、オートクルーズが解除になってしまうのです。このノイズ対策で、かなり時間を費やしました。まあ、誤動作して暴走方面に行くより、安全に倒れているので、良し。。。
では、済まないので、とりあえずテスト優先ということでノ、ブレーキ検出を若干甘くしてテスト続行。

というわけで、ついにオートクルーズしました。なんちゃってファジィでも、それなりに定速走行できます。というより、いつでもブレーキ踏めるよう、ブレーキの上で浮かせた右足がちょっとしんどいかも。。。

ともあれ、とりあえずの完成のお祝いのビールが美味しい(^^)

（キャプチャ画面、右側５０．７２・・・はターゲット速度、５０．６は車速パルスでの実車速。真ん中の７０は、０～２５５のアクセル開度。３は現時点でのコントロール量、、３ならアクセル開度を＋３、、、です）

大阪北港で行われた天神祭り奉納ヨットレースで、今年は2位のカップ頂きました。
また、表彰式での抽選会でも、たのしい景品を頂きました。
今年は風が無くなかなかスタートできない、容赦なく太陽に照り付けられひたすら暑かった、などなど苦労しましたが、結果的には楽しいレースをさせていただきました。
北港ヨットクラブの皆様ありがとうございました。

だから～、手動式なんだから、オートクルーズぢゃないの。
という突っ込みは無しの方向でお願いします(^^;;;;

車速パルスをひらったけど、スピードが遅い、、、PICの周波数分周を間違えてた。
などといった問題をクリアして、いよいよオートクルーズのテストが出来るかも。

前のブログの写真を見てもらうとわかるのですけど、赤ボタンをオートクルーズ開始。緑をアクセルオン、青をアクセルオフ、黄色をオートクルーズオフに割り当て、テスト開始。
右手にハンドル、左手をひざの上においてスイッチを操作。右足はいつでもブレーキを踏めるよう、ブレーキ上で待機。最初は恐る恐る、オートクルーズオン、大丈夫、アクセルは暴走しない。。。ゆっくりとアクセルオン、、、こいつ、動くぞ！
即座にブレーキを踏んで、オートクルーズが切れることを確認。ふう、助かった。ほんとに怖かったよ～。
ぢゃ無くて、なんとなく安全おっけかも。。。今度はオートクルーズオフのスイッチ。こちらもちゃんと動作。などと、順番にテストを繰り返して安全確認。
徐々に度胸もついていよいよ中環へ、あいにく渋滞中だけど、これいいかも。
アクセルをある程度上げておいて、オートクルーズオン、車が動き出す。。。
詰まりそうになったら、オートクルーズオフ、＝アクセルオフ。
アクセル要らず、ブレーキいらず。渋滞では便利かも。

そして、渋滞が流れ出すと、、なかなか加速しない、、、キーリピートが遅くてアクセルオンが間に合わない。。。車を横に止めて、パソコンのプログラムを変えてキーリピートを変えて再チャレンジ。うん、いいかも。。。

足裏の感覚と、キーを押す感覚が違って、それはそれで新鮮な体験。
30分ほど走れば、すっかりボタン操作にも慣れてきた。
ボタンで加速、ボタンで減速、楽しいかも(^^)