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オートクルーズを作り出したころは、まだCAN通信についてわかっていなかったのと、ELMドングルという、お手軽便利な代物があったので、OBDはそれにお任せだったのですが、ようやくオートクルーズも一段落してきたのと、データ表示専用のandroid端末を入手したこともあり、そろそろCANのお勉強開始です。

WEB上でCAN通信について調べていくと、FITでCAN通信をやっておられる方がお二人も。しかもそれぞれ楽しげなドメインお持ちのお二人
http://www.bsddiary.net/
http://pullup.net/
とくに、pullup.netのサイト内のblogの「FITに時計を」は、まんまCANデータビュアーです。すごいです。オレはああいうディスプレイ作るのが面倒（というか実力がない）なので、android端末に逃げてますが、まあ、androidの方がでかいと、言い訳してみます(^^;;

FITのCAN通信がこれだけ解析されているので、同じホンダのフリスパなら、そんなに苦労しなくてもCAN通信できそうなんですが、ということで始めてみました。
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日曜日は、ヨットレースのはずが、急にキャンセルとなったので、再びCAN通信に挑戦してみました。土曜日には、とりあえずデータが取れたのですが、どうもおかしいのを、まずは突き止めなくては。PIC30FのCANモジュールのpdfをいろいろ読んでるうちなんとなくわかってきたような、わからないような。

あーでもない、こーでもないと調べていくうち、ようやく突き止めました。
ライブラリのcan.h内では
#define CAN_BAUD_PRE_SCALE(x) (((x-1) & 0x3f) | 0xC0)
となっているんで、レジスタに設定してやる値+1を入れる必要あったわけです。
これわかりにくい！
ボーレートではなく、設定値をセットするんだから、そのセットする数値そのものでいいのに！! 中途半端にCを使うと、かえってややこしくなるって話でした。

さて、ボーレートの問題が解決したので、フリスパにつないでみると、、、

見える！　わたしにもデータが見える！

http://www.bsddiary.net/soft/fitmon/DBA-GE6.html

FITのCAN通信で流れているデータは上のページに解説がありますが、
それとほぼ同じIDが取れていますので、たぶん当たりですね。
まだ詳しくは、比較していないのですが、まったく同じではない証拠に
ギアポジションのデータがないです。
これが、CVTと4WDのATの違いなのか、FITとフリスパの違いなのかは？ですが、
とりあえずデータが見えるということで今日は良しとします。

それより、CANモジュールのモードですが、listen_all listen_only と二つ受信のみのモードがあるのですが、listen_allだとデータが取れるのに、listen_onlyだと、ぜんぜん取れません。なんかおかしい。

ともあれ、なんとなくいけそうなので、ELMドングルの間借りデータ受信ではなく、ちゃんと通信できるようにchiponestopに石を発注しました。5000円を超えると送料無料になるのですが、CAN通信用の石だと余分に買っても2000円も行かない。いらんもの買ってもデッドストックになるだけだけど、この際今まで欲しかったあれとかこれとか、、とか悩みまくって、ようやく5000円越えにしてぽちっとしたわけですが、、、後で気が付くと、新規発注者には500円のクーポンがあったのですね。。。500円損した～(;_;)

ようやくスキーも終わって、今週はゆっくりできるかと思ったら、土曜日昼から仕事になってしまった。でも、午前中は休みだから、まずは車洗おうと駐車場に行ってエンジンかけようとしたら、、、かからない。。。セルの力がいかにも弱い。。。バッテリー上げてしまった。マップランプついていたような気もするし、それとも充電用のインバータを常時電源につなげっぱなしで、暗電流が流れていたのか？？？
ともあれ、どうしよう。

って、こういうときのために、サブバッテリーのでかいの積んでるんだよな～、でも、取り出すの重いし面倒だよな～、と重いながら床下からブースターケーブル取り出してみると、３．５Mあった。バッテリーは助手席前方のエンジンルーム内、サブバッテリーは運転席後ろ。アースはいいとして、プラスが届くかな～。おお、まさにぎりぎり届いた。

で、かけてみると、かかりました(^^)。でも、セルの回り方がそれほど勢い良くない。３．５Mで電圧降下してる模様。真冬の朝、スキー場で同じ手を使えるか、ちょっと微妙な感じ。もう少し太いブースターケーブルにすればマシになるかな。。。

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で、洗車しました。冬場は、スキーの合間の平日夜に洗っていたので、明るい時に洗うのは、超久しぶり。丹念にではなく(^^; いつものように、wax入り洗剤で、お手軽に。
下回りも水かけてるけど、融雪剤って、水かけて落ちるんかいな？
前の前の車は、排気系を腐らせて廃車になったので、下回りちゃんとしてやりたいけど、どうすればいいのかよくわからんのが問題だよな～。

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洗車が終わってちょうど10時過ぎ、シガーソケット交換のためにホンダのディーラーへ。やっぱり、ソケット本体交換したら、通電するようになった。何であんな部品が壊れるのか不思議だけど、ともあれようやくシガーソケット復活。やれやれ

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帰ってきてからは、お待ちかねCAN通信の実験ですが、どうもうまくいかない。クロックがあっていない感じ。いろいろ試していたけど、仕事へ行く時間が近づいて、中断。

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そうそう、スキーに行くとき重宝していたrazikoですけど、最近使えなくなったな～、と思ってwebを調べていたら、なんかroot取らないと動かなくなったらしい。ということで、放置状態だったのをようやく金曜夜に作業しました。　lifetochのrootはすぐ取れたけど、esファイルエクスプローラーの最新版はlifetouchでは使えず、どはまり。相変わらず、すったもんだして、なんとかスマートフォンともども、raziko復活。その後、esファイルエクスプローラーの旧バージョン、バックアップしたのも見つかって、これも復活。って、先にesファイルエクスプローラ復活させれば、早かったのに～、とほほ。

12月17日に始まった今シーズンも、いよいよ最終週となりました。今週はCAN通信の準備でオートクルーズの基板を改造しましたが、木曜にはテストも済ませ、気合十分で金曜の出発を迎えました。。。が、なんと土曜の予報はまたも雨！
去年は大震災と津波、今年は土曜の雨と、スキー場には逆風続き。何とも仕方ないこととはいえ、存続が心配になってしまいます。
ともあれ、予報ではそんなに雨量が多くなさそうということで、新兵器、ダイソーのレインコートとレインズボンを持ってゴー。で、土曜日雨の中滑ってみましたが、１００均侮りがたしっ！ほとんど防水の利かなくなってるウェアの上にレインコートを着てるだけで、ずいぶん濡れ方が少ない。結局丸一日滑っていたのですが、ズボンと合わせ、防水十分でした。すぐに破れるかと思っていましたが、恐るべし。



お昼は定番のおすしとうどんです。



夜は久々にカレーにしてみました。なぜか、たこ焼きがあるのですが、おいしかったです。

翌日曜日は、昨日とうって変わって、めちゃいい天気。スキー場最終日を祝うかのようです。春スキーはこうでなくちゃ。でも、そのせいか、人が多い。いや、めちゃ多い。すごく多い！
タイトル写真は、長々と伸びたリフト待ちの行列。去年から、ここマイアに通ってますが、こんな行列、初めて見ました。まあ、それでもせいぜい10分待ちなんですけどね。



2日目のお昼は、お手軽にラ王にビアソーセージをトッピング。これまたウマー。

それにしても、今日はうまい人が多い。斜面が見る見るコブコブになっていきます。で、それをまた、スイスイ滑っていく人の多いこと。あまりにうますぎで、参考にならない(^^;;;
ともあれ、オレも今年のテーマだったコブ斜面、マイアの一番きつい斜面のコブをなんとか、ズレズレながらも完走（？）できるようになりました(^^)/

先週やったのですけど、相変わらず日記書くのが遅れてますが、ともあれ何回目かのELMドングルの改造です。

写真上のコネクタへの線のうち1本をコネクタから外して赤い線につなぎ変えていますが、これが電源ラインです。OBDコネクタにきている電源は、常時電源なのでドングルを挿しっぱなしはちょっとまずいので、アクセサリ電源につなげられるようにしています。
左上のPICに延びている線は、PICのUARTにつないでいます。ハーフピッチなので、ちょっと泣きそうになりながら、隣り合ったピン2本に直接半田付けしてあります。そして、基板裏側のbluetoothモジュールへのパターンをカッターで切って、オートクルーズと衝突しないようにしてます。これで、オートクルーズが直接ELMクローンと通信できるので、OBDから得られるデータを、オートクルーズの制御に役立てることが出来ます。最近のCLVを見てのオートクルーズの制御は、この改造のおかげです。
右下の茶色の線は、単にGNDです。ボディーアースなので、無くてもよさげですが、UARTで通信するため念のため引いています。

で、今回挑戦したのは左下のcanトランシーバーの受信ラインを引き出す作業です。
今回は一番端のピンだったので、そんなに苦労なく半田付けできました。この後、ホットボンドで固定して終了です。



受け側（？）のオートクルーズ基板も改造が必要です。最初作ったときはcan通信などする気もなかったし、つい最近までcanモジュールがついていることも知らなかったのですから、can通信用のピン2本は、もちろんふさがっているので、それを移動させるわけですが、もはや、作った本人にもどこがどうつながっているのか、容易にはわからない状態になっているわけで、回路をひたすらトレースして、なんとかピンのお引越し。さらに、can通信では安定した同期のためクリスタルが必要だそうで、usb用にpic18が使っていたクリスタルをひっぺがし、移植。pic18にはpic30fのクロックをわけわけして使うということにしました。ますます、わけのわからない配線だらけになりました。
さらに、オートクルーズのファームウェアを改造してピンを動かしたり、クロックが変わったので、タイマ関係のプログラムをいじったり、pic18のconfigビットを書き換えたりと、かなり大掛かりな改造騒ぎでした。

今年のシーズンはほんとに長い！2月で終わりのシーズンもあったりするのに、ハチ北はまだ雪降ってる。天気はほぼ一日中曇りだったけど、北壁は緩むことなく、ガリガリコブでした。
今日は、コブ越えて下向くとき、足首曲げる、のはできないので、すねを後ろに下げる、オレ的にはそういう感覚なんだけど、ちょっとできるようになってきた。下向くときも斜面を踏んでいる感覚がなんとなくわかってきて、すーっと斜面を踏んでいる結果か、スピードをコントロールできるようになってきたかも。
ただ、整地で細かくターンというか板振る動きはまだまだなので、地道な練習が必要ですねー。

タイトル写真は、車中泊での晩御飯。例によって出発前に、オートクルーズの改造とかやっていたので、家のごはんをそのまま持って出てきました。