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オレのGPS暦というか、年がばれそうだけど、使ってきたヨット用航海計器はロランCからだったりして、というか、1級取ったとき試験の船に積んであったのは、ロランAだったようなだし、あとSATNAVなんてのもあったりして、まあ、それだけ長いことこの手の計器を見て使ってきたけど、ヨットレースで使える、特にインショアのソーセージで使えるやつって、ひとつも無かった。と断言できる。（もちろんオフショアでは、十分役に立ちます）


どうして使えないか。

理由は簡単。最近のクルーザーレースは、上下レースだと、ほぼレース前に本部艇には、マークまでの距離方位を表示してくれる。たとえば、上マークが10度1.2Mだとして、その地点を目的地に設定すればいいだけなので、簡単そうに見えるが、これが出来ない。
なぜなら、現在地から何度何マイルという目的地の設定方法がないのだ。これが出来れば苦労は無いが、出来ない。仕方が無いから、プロッタにカーソルキーを出して、そのカーソルまでの距離方位はわかるから、そのカーソルを目的の距離方位の場所に設定する、と言う方法もあるが、基点となる現在地、つまり船の位置を下マークにとどめておかなければならない。現実的に、下マークで止まってもらうのは、ほぼ無理でしょ？
もちろん、下マークを目的地に設定しておいて、下マークまでの距離方位を出しておく、と言う使い方もあるけど、どちらかと言うと、実際のレースでは、下マークより上マークまでの距離方位が欲しいわけで、あまり実用的ではない。


BlueNavigatorなら、かんたん

スタート前コミッティが下マークを打ったら、まずそのポジションを取りに行く。船を出来るだけマークに近づけてもらって、ボタンをタップして、下マークの位置を記憶させる。あとは、本部艇に出ている距離方位を入力してやると、上マークの位置を計算して、上マークまでの距離方位を表示してくれる。
さらに、レース中、下マークが変更になった場合は、上マークを回った後、新しい距離方位を入力してやれば、これまた自動的に下マークまでの距離方位を計算してくれる。もちろん、上マークが変更になっても同様。


あと、2分ぐらいしかレグ無いよー

そして、圧倒的に便利と言うか、専用アプリならではなのが、レイラインまでの距離を計算して、そのレイラインまでの所要時間を現在の速度から計算してくれること。たとえば、スターボで伸ばしてるとき、反対は10分ぐらい、こっちのレグは後2分ぐらいしか残ってない、なんてことがわかる。
もちろん、現在のスタンドアロン版では、反対タックの角度を計算してくれないので、その時々の角度を入力してやらないといけないし、そもそも、その反対タックの角度は長年の経験といい加減さで入力するわけで、当たるも八卦、当たらぬも八卦ともいえるが、大雑把でもいいから、残り時間わかった方が便利と思う。


ハイクアウトしながら、ナビゲーション

使っている端末はIS04という、防水端末。もちろん手のひらサイズ。当然のことながら、チャートテーブルの前に座ったり、GPSを覗き込んだり、といった面倒なこと無しに、ハイクアウトしながら、「あと、2分ぐらいしかレグ無いよー」と、言ったり出来る。これ重要！
しかも、アクションでなんかするときは、ポケットに端末押し込んで、おっけ。

そういえば、コミッティが下マーク打って位置取りに行ったとき、SLEDとSWINGの大型艇が、相次いでマークに来て、それと思しき人がタブレット端末操作してたけど、たぶんマークの位置取りに来てるように見えた。向こうはアフターガードで専任だろうけど、中小型艇では、そうそう無職というわけにも行かないので、何かしらの仕事が割り当てられるけど、そういう場合は、ああいう大きなタブレットはかえって邪魔だと思うな。何でも大きけりゃ、ではなく、スマホは中小型艇のサイズにあった端末だと言える。それに、IS04なら中古で5000円もしないので、万が一液晶割ったり落としたりしても、ダメージ少ないし。


電池の持ちは良好

今回の3日間のレースは、毎日3レースが予定されていた。1レース1時間半として、4,5時間は電池が持ってもらわないといけないわけで、そのために用意したのは、端末2台（電池はそれぞれ1個）＋予備電池1個。つまり電池的には3個用意して、毎レース交換しても大丈夫なようにしてみた。（というかレース中はたぶん交換できるような時間が取れないと思う）

とりあえず今回は、ディスプレイが生きている間だけGPSを動かして、画面が無いときはGPSを止める、という省エネモードで運用してみた。この場合GPSは、ホットスタートとなるようで、電源ボタンを押してたいていは1秒ほどでポジションフィックス、たまに10秒ほどかかる、といった具合。常時画面を見続けているわけでもないのと、目の前にマークがあれば、必要ない（特に下マークへ向かっているときは）ので、意外と使っている時間は短いのかもしれない。そのため、朝満充電しておけば電池は一日の間交換しないで良かった。

どちらかというと、電池大食いのandroid端末は、こういう使い方にして、航跡等は別途長時間記録できるドングルなどを用意するのが良い模様。


KYC専用かな？？？

調子はなかなか良いとはいえ、現在の仕様では、下マークを基準に上マークの位置を予測するわけで、これは、専用のマークボートとスタッフがいるKYCだからこそ、できる業ともいえる。KYCでは、ホントどんぴしゃの位置にちゃんとマークがあるからこそ、こういうアプリが成り立つともいえる。これが他のところのレースだと、本当に「おおよそ」の距離方位になることもあると思うので、他所でも使えるかは、実は？？？なのだ。
まあ、オレの場合はほぼKYCでしかレースしないから、これで十分なんだけどね。

最後に画面とメニューを見てもらうと、どんな感じがわかるかな？

さて、電話機能が復活して一段落、やはり開発には普段使っている端末を使っていては良くない、と言うことで、予備機を使って開発することにした。最初からそうしていれば良かった。予備機は面倒なのでroot取ってないし、となるとgpsも普通に使えたわけだし。


精度試験

とりあえずスマホのgpsの精度はどうなんだろうか？実験してみることにする。まずわかっているのは、データのアップデートは１秒ごとということ。これは以前よりオートクルーズの表示端末としても対地速度を計測するためgpsを使っていたので知っていた。最近では5Hzとか10Hzとかのデータを取れるGPSモジュールもあるけど、ヨットの場合はそれほどスピードが速くないので、毎秒のアップデートで問題ない。
とりあえず、ログを取れるようにして、COG（対地移動方位）を表示するようにして自転車で走ってみると、やはり道をまっすぐ走っていてもCOGは結構ふらつく。また、SOG(対地速度)も一定スピードで走ってみても、ふらつくようだ。つまり、測位の精度があんまり良くない感じ。船に積んでいるGPSでも、COGやSOGは（船がどうしても揺れるので）まったく一定、と言うわけには行かないが、そのレベルとは明らかに違うふらつき方が見える。
一方ログを地図に投影してみると、まあまあ、道沿いに走っている。たまに左右に道を外れるとかはあるが、測位がきちんと出来ているときもかなり多い。


ヨットレースで必要な精度

と言うことで、ちゃんと誤差1,2メートルで測位できている時もあれば、10メートルから20メートルずれているときもある、と言うのがスマホのGPSと言うか持っているIS04のGPSの精度のようだ。もちろん端末によったり機種によって違うだろうが、とりあえず、持っている端末の精度はその位のようだ。
で、それがヨットレースではどうなるか、だけど、20メートルって約2,3艇身なわけで、主に遠くにあるマークがどの方向にあるか、を計算したいわけだから、それぐらいの誤差ならぜんぜん問題にならない。
もう少し精度が悪ければ、船のGPSのNMEA出力を拾ってbluetoothで飛ばす必要もあるかと思っていたけど、とりあえずはスマホ単体でおっけのようだし、いよいよ実装あるのみ。


レース中にアップデート

なんとかレース前日には、アプリがとりあえず動くようになってきたけどが、いかんせん実践不足、テスト不足、そもそも、マークへの距離方位を計算させているのが正しいのか、それすらよくわからない。レース前に船のGPSとで、マークを入力して、大体の位置があっている、と言う最低限のテストはしたけどが、後はレース中に修正していくしかない。
案の定初日は、下マークへの距離方位が正しく出ない、という根本的なバグが判明。とりあえず1上までは、距離方位が出るので、1上番長、とオーナーから命名されてしまいました。

それでも、ミニノートを船内に持ち込んで、レースの合間に修正したり、帰ってきてから修正したりで、3日目には最低限の機能だけとはいえ、ほぼ満足に動きだすようになりました。


続く

週末の3日間行われたヨットレースに参加したとき、開発してきたスマートフォンを使ったナビゲーションが結構実用になったので、その開発記。


スタンドアロン版に急遽変更

ブログによると6/30には、計画始動となっているが、まず、bluetoothの開発優先だったので、結局B&Gとの接続部分はほとんど手付かずの状態だった。夏場を過ぎて、毎週末ヨットレースがあるようになったので、なかなか実際にB&Gとの接続試験を出来ないまま今回のレガッタ1週間前の先週末を迎えたのだが、折からの台風で日曜のレースはキャンセル。今日が最後のチャンスと日曜日、台風の中ハーバーで接続試験をやったのだが、これが動かない、どうしても動かない、なんで？？？状態。うー、B&Gのデータひらうのダメかー....
レースは来週に迫っているし、PICやらandroidやらのプログラムを1週間で仕上げるのは、ちょっと無理かなーというか、絶望的。そういうわけで、急遽B&Gのデータ取得はあきらめ、スマートフォン単体でGPSのみのナビに目標を変更したのでした。


さらに、はまる

で、週明けスマホのGPSを使おうといじっていたのだけど、なぜか衛星を拾わない。gpsstatusでもぜんぜん衛星が見えてこない。これまたなんで？？状態。
で、ふと気がついたのが、root化してカスタムカーネルに入れ替えていること。すっかり忘れてました。カスタムカーネルでテレビが使えないのは、知っていたけど、GPSが使えないと言う情報は聞いたことが無い。でも、確かにカスタムカーネルだと、ドライバが入っていないかも。
と言うわけで、gscriptに仕込んであった、ノーマルカーネルに焼き戻すスクリプトを走らせると、なんとなくエラーぽい表示が出た。あまり気にせず電源切ってリセットすると、、、
auロゴで止まったまま。いわゆる文鎮化。とほほ。


予備機にも、はまる

げげ、電話はいいとして、ネットにつながらないのは困るよなー。と、こういうときのために買っておいた予備機を取り出し、simカード差し替えて電源入れると、simカードを刺せとの表示。あれ？　入れそこなったかな、と入れなおしてみても、やっぱりだめ。これまた、これまたなんで？？状態。
ほんとどーして動かないのだ、と、simカードのコネクタ部分みると、、、、端子が一本折れてます。終了！　こんなところの端子がなぜ折れているのかまったく不明。


microSDカードにも、はまる

さて、予備機が役に立たないことが判明して、いよいよ困っただけど、使っているIS04の少しだけいいところは、文鎮化してもシステムアップデートすると、復活する可能性があるのだ。で、それにはmicroSDカードに、システムを書いておいて読み込ませればいいので、この前買っておいた8ギガのmicroSDカードにシステムを書き込んで、アップデートしようとすると、SDカードが読めない、と出てアップデートできないのだ。
オイオイ、それは無いだろうと、予備機の方で読み書きしてみるとちゃんと読める（予備機はsim端子が折れているだけで、android端末としての機能はちゃんとある）。念のためと、予備機でフォーマットして、microSDカードにシステムを書き込んで見たが、やはり読み込まない。システムの転送に約30分ほどかかるので、やり直すたび時間が過ぎていく。

いったいどうすればいいのだ。ということで、もしやと、普段使ってる16ギガのmicroSDカードで、やり直してみると、すんなりアップデート終了。メールやアドレスなどのデータもほぼ無傷。復活して良かったーだが、、、、なんで8ギガのmicroSDカードだとダメなの？？？microSDカードも相性ってあるのか？？？

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なんかぜんぜんナビの開発に進まないんですけど、、、、
というか、開発が大変というより、開発を始めるまでが大変だったと言うお話。

ということで続く。